| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 人机耦合系统的稳定性算法国内外研究历史与现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 人机耦合系统 | 第11-12页 |
| 1.2.2 人机耦合系统稳定性国外研究历史与现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 人机耦合系统稳定性国内研究历史与现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第14-15页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第15-16页 |
| 第二章 人机耦合系统稳定性理论基础 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 ZMP的理论基础 | 第16-20页 |
| 2.2.1 二维平面的ZMP分析 | 第17-19页 |
| 2.2.2 三维平面的ZMP分析 | 第19-20页 |
| 2.3 COG的理论基础 | 第20-22页 |
| 2.3.1 COG的计算 | 第20-21页 |
| 2.3.2 COG与物体稳定性关系 | 第21-22页 |
| 2.4 ZMP与COG的基本关系 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 人机耦合系统 ZMP-COG 算法研究 | 第24-31页 |
| 3.1 人机耦合系统的ZMP算法 | 第24-25页 |
| 3.2 人机耦合系统的ZMP-COG算法 | 第25-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 实验仿真及系统验证 | 第31-54页 |
| 4.1 仿真分析 | 第31-44页 |
| 4.1.1 人机耦合系统模型 | 第31-36页 |
| 4.1.2 数据分析与处理 | 第36-41页 |
| 4.1.3 参数训练 | 第41-44页 |
| 4.2 算法验证 | 第44-53页 |
| 4.2.1 外骨骼系统AIDER | 第45-47页 |
| 4.2.2 足底压力信息采集鞋 | 第47-50页 |
| 4.2.3 数据验证 | 第50-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 5.1 全文总结 | 第54-55页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第62-63页 |