| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 符号说明 | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 工业机器人的简述 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外工业机器人的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外工业机器人的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内工业机器人的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第15-18页 |
| 2 机器人学的数学基础 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 刚体的位姿描述 | 第18-19页 |
| 2.2.1 刚体位置描述 | 第18页 |
| 2.2.2 刚体方位描述 | 第18-19页 |
| 2.3 刚体的平移和旋转 | 第19页 |
| 2.4 机械臂运动学方程的建立 | 第19-23页 |
| 2.4.1 机械臂的运动姿态 | 第19-20页 |
| 2.4.2 机械臂连杆坐标系的建立 | 第20-23页 |
| 2.5 机械臂运动学正解 | 第23-24页 |
| 2.6 机械臂运动学逆解 | 第24-28页 |
| 3 基于三次三角Bezier样条函数的机械臂轨迹规划 | 第28-42页 |
| 3.1 三次三角Bezier样条函数的数学基础 | 第28-31页 |
| 3.1.1 Bezier曲线 | 第28-29页 |
| 3.1.2 三次三角Bezier函数 | 第29页 |
| 3.1.3 三次三角Bezier样条函数插值 | 第29-31页 |
| 3.2 机械臂运动学ADAMS仿真 | 第31-40页 |
| 3.2.1 空间轨迹设定及样条函数的插值计算 | 第31-36页 |
| 3.2.2 Adams运动学仿真及分析 | 第36-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 机械臂驱动控制系统的设计 | 第42-60页 |
| 4.1 机械臂控制系统概述 | 第42页 |
| 4.2 机械臂控制系统的硬件设计 | 第42-50页 |
| 4.2.1 机械臂关节驱动系统的设计 | 第42-45页 |
| 4.2.2 机械臂微控制器的选择 | 第45-46页 |
| 4.2.3 机械臂电源系统设计 | 第46-47页 |
| 4.2.4 机械臂无线控制模块的设计 | 第47-49页 |
| 4.2.5 机械臂数据存储系统的设计 | 第49-50页 |
| 4.3 机械臂控制系统的软件设计 | 第50-58页 |
| 4.3.1 多路PWM波的生成原理 | 第50-54页 |
| 4.3.2 机械臂控制系统的软件编程及仿真 | 第54-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 5 结论和展望 | 第60-64页 |
| 5.1 全文总结 | 第60-61页 |
| 5.2 前景展望 | 第61-64页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目及发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |