| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 机器人语言发展历史 | 第8-11页 |
| 1.2.1 机器人语言的概念、发展 | 第8-10页 |
| 1.2.2 机器人语言系统的结构、基本功能及其分类 | 第10-11页 |
| 1.3 研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要工作 | 第12-13页 |
| 1.5 论文组织架构 | 第13-14页 |
| 第2章 机械臂运动学分析及轨迹规划 | 第14-31页 |
| 2.1 模块化机械臂硬件与软件系统介绍 | 第14-18页 |
| 2.1.1 模块化机械臂硬件系统架构 | 第14-15页 |
| 2.1.2 模块化机械臂关节通信协议 | 第15-17页 |
| 2.1.3 模块化机械臂软件系统架构 | 第17-18页 |
| 2.2 WUST-ARM机械臂正解与逆解分析 | 第18-23页 |
| 2.2.1 WUST-ARM机械臂正解 | 第18-19页 |
| 2.2.2 WUST-ARM机械臂逆解 | 第19-23页 |
| 2.3 WUST-ARM机械臂抓取作业描述 | 第23-24页 |
| 2.4 WUST-ARM机械臂运动轨迹规划 | 第24-29页 |
| 2.4.1 轨迹描述和轨迹规划简介 | 第24-25页 |
| 2.4.2 关节空间轨迹规划 | 第25-28页 |
| 2.4.3 笛卡尔坐标空间轨迹规划 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 机器人编程语言解析器研究与设计 | 第31-42页 |
| 3.1 WUST-ARM机械臂指令集 | 第31-33页 |
| 3.2 WUST-ARM语言解析器体系结构 | 第33-35页 |
| 3.3 词法解析 | 第35-38页 |
| 3.3.1 剔除空白和注释 | 第36页 |
| 3.3.2 预读 | 第36页 |
| 3.3.3 常量 | 第36-37页 |
| 3.3.4 识别关键字和标识符 | 第37-38页 |
| 3.3.5 词法分析器 | 第38页 |
| 3.4 语法解析 | 第38-39页 |
| 3.5 语义分析及目标代码生成 | 第39-41页 |
| 3.5.1 符号表 | 第39-40页 |
| 3.5.2 目标代码生成 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 受限自然语言解析器设计与实现 | 第42-49页 |
| 4.1 受限自然语言解析器体系结构 | 第42页 |
| 4.2 任务描述与分解 | 第42-44页 |
| 4.2.1 受限自然语言命令定义 | 第42-43页 |
| 4.2.2 任务分解 | 第43-44页 |
| 4.3 句法分析 | 第44-45页 |
| 4.4 语法分析 | 第45页 |
| 4.5 语义分析 | 第45-46页 |
| 4.6 机械臂指令生成 | 第46-48页 |
| 4.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 实验测试与分析 | 第49-55页 |
| 5.1 WUST-ARM语言解析器解析测试 | 第49-52页 |
| 5.2 WUST-ARM机械臂仿真测试 | 第52-53页 |
| 5.3 WUST-ARM机械臂实际运行测试 | 第53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第6章 总结与展望 | 第55-56页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第55页 |
| 6.2 研究方向展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61-62页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第62-63页 |
| 详细摘要 | 第63-66页 |