| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的来源和背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题的背景 | 第9-11页 |
| 1.2 全向行驶侧面叉车的整体结构 | 第11-13页 |
| 1.3 全向行驶技术的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 存在问题 | 第15页 |
| 1.4 本文研究目标与方法 | 第15-16页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第15页 |
| 1.4.2 研究方法 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第16-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 全向行驶电动侧叉转向系统动力学模型 | 第19-38页 |
| 2.1 全向行驶电动侧叉的参数 | 第19-20页 |
| 2.1.1 整车的结构及参数 | 第19-20页 |
| 2.1.2 整车性能指标 | 第20页 |
| 2.2 全向行驶电动侧叉的转向方式 | 第20-25页 |
| 2.2.1 四轮独立转向技术 | 第20-21页 |
| 2.2.2 四轮条件转向技术 | 第21-22页 |
| 2.2.3 整车转向方式的确定 | 第22-25页 |
| 2.3 全向行驶侧叉三自由度模型建立 | 第25-37页 |
| 2.3.1 轮胎模型的建立 | 第25-28页 |
| 2.3.2 车轮侧偏角的计算 | 第28-31页 |
| 2.3.3 整车三自由度数学模型的建立 | 第31-34页 |
| 2.3.4 整车三自由度仿真模型的建立 | 第34-36页 |
| 2.3.5 整车转向稳定性仿真分析 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 液压转向系统的设计 | 第38-55页 |
| 3.1 液压转向系统的分析设计 | 第38-43页 |
| 3.1.1 液压转向系统的确定 | 第38-39页 |
| 3.1.2 负荷传感技术在转向系统中的应用 | 第39-43页 |
| 3.2 电液比例转向系统的数学分析与建模 | 第43-49页 |
| 3.2.1 全向行驶侧面叉车的液压转向机构 | 第44页 |
| 3.2.2 电液比例阀数学模型分析与建立 | 第44-45页 |
| 3.2.3 液压缸数学模型建立与优化 | 第45-49页 |
| 3.3 液压转向系统的仿真及结果 | 第49-54页 |
| 3.3.1 参数计算及传递函数的确定 | 第49-51页 |
| 3.3.2 液压转向系统稳定性分析 | 第51-52页 |
| 3.3.3 液压转向系统动态性能分析 | 第52-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于模糊PID控制的液压转向系统控制方法研究 | 第55-67页 |
| 4.1 常规PID控制器对转向系统的校正简析 | 第55-57页 |
| 4.2 模糊PID控制方法研究 | 第57-59页 |
| 4.2.1 模糊控制理论的基本原理 | 第57-58页 |
| 4.2.2 转向机构控制策略的选择 | 第58-59页 |
| 4.3 全向行驶侧面叉车液压转向系统模糊PID控制器设计 | 第59-64页 |
| 4.3.1 控制器输入输出变量的确定 | 第59-60页 |
| 4.3.2 隶属度函数的确定 | 第60-61页 |
| 4.3.3 模糊控制器的控制规则的设计 | 第61-64页 |
| 4.3.4 模糊量的清晰化运算 | 第64页 |
| 4.4 液压转向模糊PID控制系统的仿真分析 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 电动转向系统的设计研究 | 第67-79页 |
| 5.1 电动转向系统的分析设计 | 第67-68页 |
| 5.2 转向系统的数学分析与建模 | 第68-75页 |
| 5.2.1 叉车电动转向常用电机特征分析 | 第68-69页 |
| 5.2.2 无刷直流电机的选型计算 | 第69-71页 |
| 5.2.3 电动转向系统模型的建立 | 第71-75页 |
| 5.3 电动转向控制算法研究 | 第75-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 液压转向系统与电动转向系统对比分析 | 第79-85页 |
| 6.1 转向方式性能对比分析 | 第79-84页 |
| 6.1.1 动态响应性能比较 | 第79页 |
| 6.1.2 转向控制精度比较 | 第79-83页 |
| 6.1.3 其他因素 | 第83-84页 |
| 6.2 本章小结 | 第84-85页 |
| 第7章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 总结 | 第85-86页 |
| 7.2 展望 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-90页 |