| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题国内外研究概况 | 第13-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构安排 | 第16-20页 |
| 1.3.1 本文的主要工作 | 第16-18页 |
| 1.3.2 本文结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 基于栅格法环境建模的A~*算法研究 | 第20-28页 |
| 2.1 环境建模方法概述 | 第20-22页 |
| 2.1.1 可视图法 | 第20页 |
| 2.1.2 拓扑地图法 | 第20-21页 |
| 2.1.3 自由空间法 | 第21页 |
| 2.1.4 栅格地图法 | 第21-22页 |
| 2.2 基于栅格法的环境地图建模 | 第22-24页 |
| 2.3 路径规划方法概述 | 第24页 |
| 2.3.1 局部路径规划 | 第24页 |
| 2.3.2 全局路径规划 | 第24页 |
| 2.4 基于A~*算法的路径规划原理 | 第24-26页 |
| 2.5 A~*算法仿真 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小节 | 第27-28页 |
| 第三章 AGV模型建立与智能控制 | 第28-51页 |
| 3.1 硬件架构 | 第28-33页 |
| 3.1.1 AGV车身驱动模块 | 第29页 |
| 3.1.2 激光导航模块 | 第29-30页 |
| 3.1.3 行走控制模块 | 第30页 |
| 3.1.4 转角控制模块 | 第30-31页 |
| 3.1.5 电源系统 | 第31页 |
| 3.1.6 安全装置 | 第31-32页 |
| 3.1.7 通信系统 | 第32-33页 |
| 3.1.8 货叉系统 | 第33页 |
| 3.2 单舵轮AGV运动学摸型 | 第33-36页 |
| 3.3 激光导航定位方法 | 第36-39页 |
| 3.3.1 AGV坐标计算 | 第36-38页 |
| 3.3.2 AGV导航方位角计算 | 第38-39页 |
| 3.4 AGV运动误差 | 第39页 |
| 3.5 CAN总线技术 | 第39-46页 |
| 3.5.1 CAN总线特点 | 第39-40页 |
| 3.5.2 CANopen协议 | 第40-42页 |
| 3.5.3 CANopen应用层 | 第42-45页 |
| 3.5.4 COB ID分配机制 | 第45-46页 |
| 3.6 旋转编码器 | 第46-47页 |
| 3.7 AGV控制系统 | 第47-50页 |
| 3.7.1 AGV系统工作流程 | 第48-49页 |
| 3.7.2 AGV工作模式 | 第49-50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于模糊PID算法的单AGV轨迹纠偏 | 第51-63页 |
| 4.1 路径的平滑处理 | 第51页 |
| 4.2 内切圆平滑方法 | 第51-54页 |
| 4.2.1 转弯处特殊情况 1 | 第52-53页 |
| 4.2.2 转弯处特殊情况 2 | 第53-54页 |
| 4.3 AGV的轨迹误差模型 | 第54-56页 |
| 4.4 模糊PID控制模型 | 第56-62页 |
| 4.4.1 模糊集及论域定义 | 第57-58页 |
| 4.4.2 模糊控制规则表 | 第58-60页 |
| 4.4.3 清晰化 | 第60页 |
| 4.4.4 仿真与分析 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 单AGV的软件设计 | 第63-78页 |
| 5.1 概述 | 第63-65页 |
| 5.2 操作系统与编程语言 | 第65页 |
| 5.3 软件架构 | 第65-66页 |
| 5.4 程序文件构成 | 第66-72页 |
| 5.4.1 目录与文件结构 | 第66-67页 |
| 5.4.2 目录和文件简介 | 第67页 |
| 5.4.3 地图数据 | 第67-68页 |
| 5.4.4 路径数据 | 第68-69页 |
| 5.4.5 任务 | 第69-70页 |
| 5.4.6 任务步骤类型 | 第70-71页 |
| 5.4.7 错误码 | 第71-72页 |
| 5.5 软件的人机界面 | 第72-74页 |
| 5.6 行走重复性精度测量 | 第74-75页 |
| 5.7 取放货重复性精度测量 | 第75-76页 |
| 5.8 本章总结 | 第76-78页 |
| 第六章 多AGV系统调度及路径规划研究 | 第78-98页 |
| 6.1 AGV系统任务调度概述 | 第78页 |
| 6.2 AGV系统任务调度研究 | 第78-83页 |
| 6.2.1 离线式任务调度 | 第78页 |
| 6.2.2 在线式任务调度 | 第78-79页 |
| 6.2.3 AGV任务调度指标 | 第79-81页 |
| 6.2.4 调度冲突及解决 | 第81-83页 |
| 6.3 基于时间窗的多AGV系统路径规划 | 第83-94页 |
| 6.3.1 前置条件 | 第83-84页 |
| 6.3.2 变量定义 | 第84-86页 |
| 6.3.3 时间计算 | 第86-88页 |
| 6.3.4 冲突检测及解决 | 第88-90页 |
| 6.3.5 算法流程 | 第90-94页 |
| 6.4 基于有向图的AGV路径规划 | 第94-96页 |
| 6.4.1 前置条件 | 第94-95页 |
| 6.4.2 冲突的检测及解决 | 第95页 |
| 6.4.3 算法流程 | 第95-96页 |
| 6.5 算法比较 | 第96-97页 |
| 6.6 本章小结 | 第97-98页 |
| 第七章 总结与展望 | 第98-100页 |
| 7.1 研究成果 | 第98-99页 |
| 7.2 研究展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 附录 | 第104-122页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第122-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |