X光探伤机器人及其在大型封头焊缝自动检测中的应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 X光探伤机器人方案设计 | 第14-22页 |
| 2.1 大型封头焊缝探伤的需求分析 | 第14-15页 |
| 2.2 机械人本体结构设计 | 第15-18页 |
| 2.3 控制系统设计 | 第18-19页 |
| 2.4 视觉系统设计 | 第19-20页 |
| 2.5 辅助系统设计 | 第20-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 基于视觉的X光探伤机器人运动学分析与轨迹规划 | 第22-37页 |
| 3.1 焊缝视觉测量 | 第22-27页 |
| 3.2 X光探伤机器人运动学分析 | 第27-31页 |
| 3.3 轨迹规划的研究 | 第31-33页 |
| 3.4 机器人的运动学及轨迹规划实验 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 机械臂变形分析与运动控制补偿策略 | 第37-50页 |
| 4.1 变形对探伤结果的影响 | 第37-38页 |
| 4.2 机器臂有限元模型的建立 | 第38-39页 |
| 4.3 机器臂静力学分析 | 第39-43页 |
| 4.4 机器臂变形的分析 | 第43-47页 |
| 4.5 基于空间位置的补偿策略 | 第47-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 原型系统实现与实验验证 | 第50-64页 |
| 5.1 系统硬件架构 | 第50-53页 |
| 5.2 系统流程及软件的实现 | 第53-58页 |
| 5.3 实验验证 | 第58-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结和展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
