| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 下肢外骨骼机器人结构分析 | 第20-31页 |
| 2.1 下肢外骨骼组成与工作原理 | 第20-21页 |
| 2.1.1 下肢外骨骼的组成 | 第20页 |
| 2.1.2 下肢外骨骼的工作原理 | 第20-21页 |
| 2.2 下肢外骨骼机器人的机械结构分析 | 第21-23页 |
| 2.3 下肢外骨骼的受力分析 | 第23-30页 |
| 2.3.1 下肢外骨骼机器人膝关节受力分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 下肢外骨骼机器人髋关节受力分析 | 第25-27页 |
| 2.3.3 下肢外骨骼机器人腰部结构分析 | 第27-28页 |
| 2.3.4 下肢外骨骼机器人连杆分析 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 外骨骼机器人锥齿轮传动可靠度计算 | 第31-46页 |
| 3.1 概述 | 第31-32页 |
| 3.2 应力-强度干涉模型 | 第32-38页 |
| 3.2.1 应力-强度干涉模型求可靠度 | 第34-36页 |
| 3.2.2 应力强度均为对数正态分布时的可靠度计算 | 第36-38页 |
| 3.3 弧齿锥齿轮传动的几何计算 | 第38-39页 |
| 3.4 弧齿锥齿轮的强度计算 | 第39-42页 |
| 3.4.1 轮齿齿根弯曲应力 | 第39-40页 |
| 3.4.2 轮齿齿根接触应力 | 第40-42页 |
| 3.5 弧齿锥齿轮的可靠度计算 | 第42-45页 |
| 3.5.1 轮齿齿根弯曲可靠度计算 | 第42-44页 |
| 3.5.2 轮齿齿面接触可靠度计算 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 下肢外骨骼机器人关键零件仿真分析 | 第46-60页 |
| 4.1 有限元分析 | 第46-49页 |
| 4.1.1 有限元分析理论 | 第46-48页 |
| 4.1.2 有限元方法的应用 | 第48-49页 |
| 4.2 有限元模型建立 | 第49-50页 |
| 4.2.1 SolidWorks及Simulation介绍 | 第49页 |
| 4.2.2 弧齿锥齿轮建模 | 第49-50页 |
| 4.3 有限元计算结果及分析 | 第50-59页 |
| 4.3.1 弧齿锥齿轮静力分析 | 第50-53页 |
| 4.3.2 弧齿锥齿轮疲劳寿命仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.3.3 腰部支撑件仿真分析 | 第55-56页 |
| 4.3.4 膝关节髋关节连杆仿真分析 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 弧齿锥齿轮加速寿命试验方案设计 | 第60-78页 |
| 5.1 加速寿命试验概述 | 第60-61页 |
| 5.2 加速寿命试验类型 | 第61-63页 |
| 5.3 试验时间与应力的关系 | 第63-65页 |
| 5.4 试验应力施加方法 | 第65-66页 |
| 5.5 弧齿锥齿轮步进应力加速寿命试验 | 第66-70页 |
| 5.5.1 加速应力水平和应力个数的选择 | 第66-68页 |
| 5.5.2 试验周期样本及停止时间 | 第68页 |
| 5.5.3 加速寿命试验设计流程 | 第68-70页 |
| 5.6 试验台设计及零件校核 | 第70-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论和展望 | 第78-80页 |
| 6.1 本文研究内容总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第86-87页 |