| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 本文研究的背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.1.1 研究课题的背景 | 第16页 |
| 1.1.2 研究课题的意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第17-24页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第18-22页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第24-26页 |
| 第二章 人体结构研究与外骨骼机器人步态设计 | 第26-38页 |
| 2.1 人体下肢结构研究 | 第26-28页 |
| 2.2 人体正常步行规律 | 第28-30页 |
| 2.2.1 正常人体步态中的基本概念 | 第28页 |
| 2.2.2 正常人体步态周期规律 | 第28-30页 |
| 2.3 柔性外骨骼信息采集系统设计与实验 | 第30-37页 |
| 2.3.1 柔性外骨骼信息采集系统设计 | 第30-34页 |
| 2.3.2 人体步行运动规律测量实验 | 第34页 |
| 2.3.3 步态信息采集实验结果分析 | 第34-35页 |
| 2.3.4 步态曲线拟合与机器人步态设计 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 外骨骼机器人运动学与动力学研究 | 第38-52页 |
| 3.1 外骨骼机器人运动学研究 | 第38-46页 |
| 3.1.1 外骨骼机器人质心矢状面轨迹规划 | 第38-40页 |
| 3.1.2 外骨骼机器人质心冠状面轨迹规划 | 第40-41页 |
| 3.1.3 外骨骼机器人踝关节矢状面轨迹规划 | 第41-43页 |
| 3.1.4 外骨骼机器人支撑腿运动角度分析 | 第43-44页 |
| 3.1.5 外骨骼机器人摆动腿运动角度分析 | 第44-46页 |
| 3.2 外骨骼机器人运动学仿真 | 第46页 |
| 3.3 外骨骼机器人动力学研究 | 第46-49页 |
| 3.3.1 基于牛顿欧拉公式的动力学分析 | 第47-48页 |
| 3.3.2 基于拉格朗日方程的动力学分析 | 第48-49页 |
| 3.4 外骨骼机器人动力学仿真 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 外骨骼机器人高性能驱动研究 | 第52-63页 |
| 4.1 直接驱动电机及其数学建模 | 第52-54页 |
| 4.1.1 直驱电机概述 | 第52-53页 |
| 4.1.2 直驱电机动力学模型 | 第53-54页 |
| 4.2 FCPID控制器设计 | 第54-56页 |
| 4.2.1 FCPID控制算法概述 | 第54-55页 |
| 4.2.2 FCPID控制器设计与仿真 | 第55-56页 |
| 4.3 外骨骼机器人运动控制系统平台设计与搭建 | 第56-58页 |
| 4.3.1 外骨骼机器人运动控制系统整体架构 | 第56页 |
| 4.3.2 基于EtherCAT的机器人控制系统通讯方式 | 第56-57页 |
| 4.3.3 外骨骼机器人运动控制系统软件架构 | 第57-58页 |
| 4.4 实时实验过程与结果讨论 | 第58-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-66页 |
| 5.1 工作总结 | 第63-64页 |
| 5.2 未来展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第69页 |