基于双层模糊逻辑控制的智能小车研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11-13页 |
| 1.2 智能小车国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外智能小车的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内智能小车的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 智能避障技术的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究的主要内容及主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 智能小车的运动模型及硬件系统设计 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 智能小车坐标系统及相关模型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 智能小车的模型假设 | 第20-21页 |
| 2.2.2 智能小车的车载坐标系和全局坐标系建立 | 第21-22页 |
| 2.2.3 智能小车的运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.3 智能小车硬件系统介绍 | 第23-32页 |
| 2.3.1 智能小车物理组成 | 第23-24页 |
| 2.3.2 小车控制方案简介 | 第24-26页 |
| 2.3.3 STM32F103芯片简介 | 第26-29页 |
| 2.3.4 电机驱动模块 | 第29-31页 |
| 2.3.5 CAN通信扩展模块 | 第31-32页 |
| 2.4 智能小车传感器介绍 | 第32-36页 |
| 2.4.1 超声波测距传感器 | 第33页 |
| 2.4.2 红外测距传感器 | 第33-34页 |
| 2.4.3 光电编码器 | 第34-35页 |
| 2.4.4 电子罗盘 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 智能小车定位及避障算法研究 | 第37-57页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 模糊逻辑控制理论 | 第37-39页 |
| 3.2.1 模糊逻辑控制的由来 | 第37页 |
| 3.2.2 隶属度函数的表述 | 第37-38页 |
| 3.2.3 模糊集合与其运算 | 第38页 |
| 3.2.4 模糊关系及其合成 | 第38-39页 |
| 3.3 模糊逻辑控制的结构简介 | 第39-44页 |
| 3.3.1 模糊化处理 | 第40-41页 |
| 3.3.2 模糊知识库 | 第41-42页 |
| 3.3.3 模糊推理与决策 | 第42-43页 |
| 3.3.4 清晰化处理 | 第43-44页 |
| 3.4 多层模糊逻辑控制 | 第44-46页 |
| 3.4.1 “维数灾难”问题 | 第44-45页 |
| 3.4.2 多层模糊逻辑控制原理 | 第45-46页 |
| 3.5 模糊系统在智能小车避障中的应用 | 第46-56页 |
| 3.5.1 层模糊逻辑结构设计 | 第46-47页 |
| 3.5.2 输入量的模糊化处理 | 第47-48页 |
| 3.5.3 模糊规则库的构建 | 第48-51页 |
| 3.5.4 软件模拟仿真与实验验证 | 第51-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 智能小车软件系统设计 | 第57-67页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 智能小车软件开发环境 | 第57-59页 |
| 4.2.1 Keil开发工具简介 | 第57-58页 |
| 4.2.2 J-Link仿真工具 | 第58-59页 |
| 4.3 智能小车软件系统程序编译 | 第59-66页 |
| 4.3.1 电机驱动模块 | 第59-60页 |
| 4.3.2 障碍物检测装置 | 第60-62页 |
| 4.3.3 CAN总线通信 | 第62-64页 |
| 4.3.4 速度检测系统 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第73页 |
