粘弹性仿生机器人关节运动规律研究与结构设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 本论文研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第12-20页 |
| 1.2.1 腿式仿生机器人国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 柔性关节国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3 课题来源和主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 弹性关节运动规律 | 第22-43页 |
| 2.1 粘弹性腿生物动力学建模 | 第22-23页 |
| 2.2 弹性关节模型分析 | 第23-24页 |
| 2.3 弹性关节运动分析 | 第24-42页 |
| 2.3.1 模型原地跳跃运动分析 | 第24-29页 |
| 2.3.2 模型前向跳跃运动分析 | 第29-36页 |
| 2.3.3 地形凹陷时前向跳跃运动分析 | 第36-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 结构设计 | 第43-56页 |
| 3.1 关节设计需求 | 第43页 |
| 3.2 粘弹性关节方案设计 | 第43-45页 |
| 3.2.1 粘弹性关节模型分析 | 第43-44页 |
| 3.2.2 粘弹性关节整体设计方案 | 第44-45页 |
| 3.3 关节刚度调节方案设计 | 第45-51页 |
| 3.3.1 刚度调节的基本原理及模型分析 | 第45-47页 |
| 3.3.2 关节变刚度模块详细设计 | 第47-51页 |
| 3.4 关节阻尼调节方案设计 | 第51-55页 |
| 3.4.1 阻尼调节的基本原理及模型分析 | 第51-52页 |
| 3.4.2 关节变阻尼模块详细机构设计 | 第52-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 实验 | 第56-60页 |
| 4.1 实验平台的搭建 | 第56页 |
| 4.2 实验测试 | 第56-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
