并串联机器人控制系统的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 并联机器人的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 并联机器人的国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 并联机器人的国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 并串联机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 机器人控制系统的研究现状与发展趋势 | 第16-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 新型五自由度并串联机器人运动学分析 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机构原理分析 | 第22-26页 |
| 2.2.1 机构描述 | 第22-25页 |
| 2.2.2 五自由度并串联机构自由度分析 | 第25-26页 |
| 2.3 五自由度并串联机构的正反解研究 | 第26-32页 |
| 2.3.1 五自由度串并联机构的反解 | 第26-28页 |
| 2.3.2 五自由度并串联机构的正解 | 第28-32页 |
| 2.4 位置正反解算例 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 控制系统硬件的设计 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 控制系统部分的总体方案 | 第34-36页 |
| 3.3 运动控制器的选择 | 第36-41页 |
| 3.3.1 PMAC运动控制器的简介 | 第36-37页 |
| 3.3.2 PMAC控制器的选型 | 第37-39页 |
| 3.3.3 PMAC与系统的连接 | 第39-41页 |
| 3.4 工控机的选型 | 第41-42页 |
| 3.5 伺服系统的设计 | 第42-46页 |
| 3.5.1 伺服电机与伺服驱动器的选型 | 第42-44页 |
| 3.5.2 伺服系统的连接 | 第44-46页 |
| 3.6 安全处理单元 | 第46-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 控制系统的软件设计 | 第48-64页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 PMAC的软件开发工具 | 第49-52页 |
| 4.2.1 PEWin32 | 第49-50页 |
| 4.2.2 Plot Pro2 | 第50-51页 |
| 4.2.3 动态链接库PComm32 | 第51-52页 |
| 4.3 PMAC在线命令 | 第52-54页 |
| 4.3.1 在线全局命令 | 第52页 |
| 4.3.2 在线坐标系变量 | 第52-53页 |
| 4.3.3 在线电机命令 | 第53-54页 |
| 4.4 PMAC程序设计 | 第54-61页 |
| 4.4.1 正、逆运动学算法程序 | 第55-57页 |
| 4.4.2 运动程序 | 第57-59页 |
| 4.4.3 PLC程序 | 第59-61页 |
| 4.5 程序变量说明 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 控制系统实验调试 | 第64-80页 |
| 5.1 实验准备工作 | 第64-67页 |
| 5.2 PMAC运动程序调试 | 第67-69页 |
| 5.3 实验验证 | 第69-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录A PMAC正逆解算法程序 | 第88-94页 |
| 附录B 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第94页 |
