| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 选题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 三自由度直升机系统简介及建模 | 第18-36页 |
| 2.1 三自由度直升机系统硬件介绍 | 第20-24页 |
| 2.1.1 机械本体结构 | 第20-21页 |
| 2.1.2 电控硬件系统 | 第21-24页 |
| 2.2 三自由度直升机系统软件简介 | 第24-26页 |
| 2.2.1 上位机系统 | 第24-25页 |
| 2.2.2 下位机系统 | 第25-26页 |
| 2.3 三自由度直升机系统数学建模 | 第26-32页 |
| 2.3.1 俯仰轴建模 | 第27-28页 |
| 2.3.2 横测轴建模 | 第28-29页 |
| 2.3.3 旋转轴建模 | 第29-30页 |
| 2.3.4 系统空间状态表述 | 第30-32页 |
| 2.4 三自由度直升机系统参数估计 | 第32-35页 |
| 2.4.1 俯仰轴参数估计 | 第32-33页 |
| 2.4.2 三轴模型参数估计 | 第33-35页 |
| 2.5 三自由度直升机系控制器设计 | 第35-36页 |
| 第三章 三自由度直升机系统PID控制器设计及实现 | 第36-50页 |
| 3.1 PID控制器简介 | 第36-37页 |
| 3.2 直升机系统PID控制器设计 | 第37-44页 |
| 3.2.1 俯仰轴控制器设计 | 第37-40页 |
| 3.2.2 横测轴PID控制器设计 | 第40-43页 |
| 3.2.3 旋转轴PID控制器设计 | 第43-44页 |
| 3.3 三轴联动PID控制器设计 | 第44-47页 |
| 3.4 直升机系统实验验证 | 第47-48页 |
| 3.5 总结 | 第48-50页 |
| 第四章 三自由度直升机系统神经网络控制器设计及实现 | 第50-72页 |
| 4.1 神经网络简介 | 第50-53页 |
| 4.1.1 神经网络的发展史 | 第51-52页 |
| 4.1.2 神经网络的基本特征 | 第52页 |
| 4.1.3 神经网络近似逼近 | 第52-53页 |
| 4.2 三自由度直升机系统神经网络控制器设计 | 第53-64页 |
| 4.2.1 俯仰轴系统控制器设计 | 第53-58页 |
| 4.2.2 横测轴系统控制器设计 | 第58-61页 |
| 4.2.3 旋转轴系统控制器设计 | 第61-64页 |
| 4.3 三轴联动神经网络控制器设计及实现 | 第64-68页 |
| 4.4 实验验证 | 第68-70页 |
| 4.5 总结 | 第70-72页 |
| 第五章 基于参数估计误差的自适应控制设计及实现 | 第72-90页 |
| 5.1 基于参数估计误差自适应控制简介 | 第72-73页 |
| 5.2 基于参数估计误差自适应控制器设计 | 第73-83页 |
| 5.2.1 俯仰轴系统控制器设计 | 第73-77页 |
| 5.2.2 横测轴系统控制器设计 | 第77-81页 |
| 5.2.3 旋转轴系统控制器设计 | 第81-83页 |
| 5.3 基于参数估计误差自适应三轴联动控制器设计及实现 | 第83-87页 |
| 5.4 实验验证 | 第87-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 结论及展望 | 第90-92页 |
| 6.1 结论 | 第90页 |
| 6.2 不足及展望 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 附录一 攻读学位期间发表的学术论文 | 第97页 |