| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展情况 | 第11-12页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 系统总体设计及硬件组成 | 第14-22页 |
| 2.1 织物分拣系统硬件平台的总体设计 | 第14-15页 |
| 2.2 图像采集 | 第15-21页 |
| 2.2.1 相机的选择 | 第15-18页 |
| 2.2.2 光学镜头 | 第18页 |
| 2.2.3 照明系统 | 第18-19页 |
| 2.2.4 图像采集卡 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 织物分拣视觉算法 | 第22-44页 |
| 3.1 图像预处理 | 第22-24页 |
| 3.2 颜色空间 | 第24-28页 |
| 3.2.1 RGB颜色空间 | 第24-25页 |
| 3.2.2 HSI颜色空间 | 第25-26页 |
| 3.2.3 HSV颜色空间 | 第26-27页 |
| 3.2.4 CIELAB颜色空间 | 第27页 |
| 3.2.5 OHTA颜色空间 | 第27-28页 |
| 3.3 织物图像颜色分类 | 第28-31页 |
| 3.3.1 颜色查找表的颜色分类方法 | 第28-30页 |
| 3.3.2 颜色查找表的织物颜色颜色分类实验与分析 | 第30-31页 |
| 3.4 织物图像分割 | 第31-40页 |
| 3.4.1 图像分割简介 | 第31-32页 |
| 3.4.2 彩色图像分割方法的分类 | 第32页 |
| 3.4.3 RGB颜色空间到HSV颜色空间的转换 | 第32-33页 |
| 3.4.4 基于阈值的彩色图像分割算法 | 第33-37页 |
| 3.4.5 图像的形态学处理 | 第37-39页 |
| 3.4.6 基于阈值的彩色图像分割实验与分析 | 第39-40页 |
| 3.5 目标织物最大内接矩形形心点获取 | 第40-43页 |
| 3.5.1 目标织物最小外接矩形 | 第40-41页 |
| 3.5.2 目标织物最大内接矩形 | 第41-42页 |
| 3.5.3 织物的最大内接矩形实验与分析 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 摄像机标定及织物抓取点三维坐标获取 | 第44-54页 |
| 4.1 双目视觉测量坐标系 | 第44-46页 |
| 4.2 双目视觉测量原理 | 第46-48页 |
| 4.3 摄像机标定方法及透视投影模型标定法 | 第48-50页 |
| 4.4 摄像机标定实验 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 织物分拣系统软件设计 | 第54-62页 |
| 5.1 系统上位机软件结构 | 第54-55页 |
| 5.2 HALCON与VC++联合混编的图像采集及处理 | 第55-57页 |
| 5.3 机器人运动控制模块 | 第57-58页 |
| 5.4 织物抓取系统上位机软件及织物抓取实验 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 6.2 课题展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |