| ACKNOWLEDGEMENT | 第4-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第10-16页 |
| 1.1 BACKGROUND | 第10-12页 |
| 1.2 RESEARCH PROBLEMS | 第12页 |
| 1.3 LIMITATION PROBLEMS | 第12-13页 |
| 1.4 RESEARCH OBJECTIVES | 第13页 |
| 1.5 RESEARCH METHODOLOGY | 第13-14页 |
| 1.6 ORGANIZATION OF WRITING | 第14-16页 |
| CHAPTER 2 METHODOLOGY & LITERATURE REVIEW | 第16-43页 |
| 2.1 MECHATRONIC DESIGN METHODOLOGY | 第16-19页 |
| 2.2 ANTHROPOMETRY AND KINEMATIC | 第19-31页 |
| 2.2.1 Upper Limb Segment Lengths | 第20-21页 |
| 2.2.2 Upper Limb Segment Mass and Center of Mass | 第21-24页 |
| 2.2.3 Upper Arm Kinematic | 第24-31页 |
| 2.2.3.1 Shoulder Joint | 第26-27页 |
| 2.2.3.2 Elbow Joint | 第27-31页 |
| 2.3 EXOSKELETON COMPONENTS | 第31-39页 |
| 2.3.1 Mechanism | 第31-35页 |
| 2.3.2 Actuator | 第35-38页 |
| 2.3.3 Power Transmission | 第38-39页 |
| 2.4 KINEMATIC PROBLEM | 第39-43页 |
| 2.4.1 Forward (Direct) Kinematic | 第39-43页 |
| CHAPTER 3 MECHANICAL DESIGN | 第43-62页 |
| 3.1 THE REQUIREMENT LIST | 第43-46页 |
| 3.2 THE CONCEPTUAL DESIGN | 第46-54页 |
| 3.2.1 The Shoulder Mechanism | 第46-53页 |
| 3.2.2 The Elbow Mechanism | 第53页 |
| 3.2.3 The Scapula Mechanism | 第53页 |
| 3.2.4 The Final Configuration | 第53-54页 |
| 3.3 THE PHYSICAL CONFIGURATION | 第54-58页 |
| 3.3.1 Mechanical Loading | 第54-55页 |
| 3.3.2 Force and Torque | 第55-58页 |
| 3.4 THE COMPONENT SELECTION | 第58-62页 |
| 3.4.1 Material | 第58-60页 |
| 3.4.2 Actuator | 第60-62页 |
| CHAPTER 4 KINEMATIC ANALYSIS SIMULATION | 第62-68页 |
| 4.1 KINEMATIC MODELS | 第62-63页 |
| 4.2 FORWARD KINEMATICS | 第63-68页 |
| CHAPTER 5 CONCLUSION AND FUTURE WORK | 第68-71页 |
| 5.1 CONCLUSION | 第68-70页 |
| 5.2 FUTURE WORK | 第70-71页 |
| REFERENCES | 第71-75页 |
| APPENDIX A1 | 第75-76页 |
| APPENDIX A2 | 第76-77页 |
| APPENDIX A3 | 第77-79页 |
