| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外发展趋势和研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 自动驾驶车辆的发展及现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 自动驾驶车辆纵向规划控制系统的应用和方法 | 第12-17页 |
| 1.3 论文结构 | 第17-19页 |
| 第2章 自动驾驶车辆纵向速度规划控制系统结构设计 | 第19-31页 |
| 2.1 纵向速度规划控制系统总体指标 | 第19-20页 |
| 2.1.1 系统功能指标 | 第19页 |
| 2.1.2 系统性能指标 | 第19-20页 |
| 2.2 纵向速度控制器性能要求 | 第20-21页 |
| 2.3 分层式纵向速度规划控制系统框架设计 | 第21-26页 |
| 2.4 主要实现方式 | 第26-29页 |
| 2.4.1 行驶模式 | 第26-28页 |
| 2.4.2 基于行驶模式的速度分段控制方法 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于行驶模式分析的自动驾驶车辆纵向规划控制方法 | 第31-59页 |
| 3.1 纵向局部路径规划 | 第31-32页 |
| 3.2 基于行驶模式分析的纵向速度规划方法 | 第32-52页 |
| 3.2.1 纵向速度规划方法设计原理及原则 | 第32-34页 |
| 3.2.2 梯形相对速度规划方法 | 第34-36页 |
| 3.2.3 梯形纵向速度规划结果分析 | 第36-50页 |
| 3.2.4 基于速度规划的行驶模式分析 | 第50-52页 |
| 3.3 基于行驶模式控制的纵向速度控制方法 | 第52-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 仿真实验 | 第59-73页 |
| 4.1 仿真平台搭建 | 第59-61页 |
| 4.2 仿真参数设置 | 第61-62页 |
| 4.3 基于行驶模式分析的速度规划方法仿真 | 第62-65页 |
| 4.4 纵向规划控制系统联合仿真 | 第65-72页 |
| 4.4.1 静态仿真实验 | 第65-68页 |
| 4.4.2 动态仿真实验 | 第68-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 实车实验 | 第73-89页 |
| 5.1 自动驾驶车辆实验平台 | 第73-77页 |
| 5.1.1 自动驾驶车辆平台总体设计 | 第73-74页 |
| 5.1.2 纵向速度规划控制系统实验平台具体实现 | 第74-76页 |
| 5.1.3 自动驾驶车辆平台集成 | 第76-77页 |
| 5.2 实验参数设置 | 第77-80页 |
| 5.3 纵向速度规划控制系统实车实验 | 第80-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 研究成果总结 | 第89页 |
| 本文创新点 | 第89-90页 |
| 未来研究工作展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第95-97页 |
| 参与项目 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |