基于电液复合控制的模拟目标跟踪系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外六自由度平台的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10页 |
| 1.3 基于电液复合控制的模拟目标跟踪系统简介 | 第10-11页 |
| 1.4 课题来源及关键技术问题 | 第11页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.4.2 关键技术问题 | 第11页 |
| 1.5 主要研究内容及技术路线 | 第11-15页 |
| 1.5.1 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.5.2 主要技术路线 | 第12-15页 |
| 2 运动学与动力分析 | 第15-27页 |
| 2.1 影响系数法的理论模型 | 第15-16页 |
| 2.2 平台运动学分析 | 第16-18页 |
| 2.3 平台动力学分析 | 第18-20页 |
| 2.4 平台的位置反解 | 第20-26页 |
| 2.4.1 平台基本结构 | 第20-21页 |
| 2.4.2 平台工作原理 | 第21-23页 |
| 2.4.3 平台的坐标变换 | 第23-25页 |
| 2.4.4 平台的位置反解 | 第25-26页 |
| 2.5 小结 | 第26-27页 |
| 3 液压系统的设计 | 第27-33页 |
| 3.1 液压系统工作原理 | 第27页 |
| 3.2 液压系统的元件选型 | 第27-28页 |
| 3.3 液压伺服系统建模 | 第28-31页 |
| 3.3.1 伺服比例阀 | 第28-30页 |
| 3.3.2 液压缸与负载 | 第30页 |
| 3.3.3 功率放大器等环节 | 第30页 |
| 3.3.4 系统伯德图 | 第30-31页 |
| 3.4 小结 | 第31-33页 |
| 4 控制系统硬件设计 | 第33-45页 |
| 4.1 控制系统原理及思路 | 第33页 |
| 4.2 控制系统主要组成结构及功能 | 第33-35页 |
| 4.2.1 控制系统的结构 | 第33-34页 |
| 4.2.2 控制系统的功能 | 第34-35页 |
| 4.3 控制系统硬件选型 | 第35-36页 |
| 4.4 控制系统主要硬件连接电路设计 | 第36-38页 |
| 4.4.1 动力线电路接线图 | 第36-37页 |
| 4.4.2 动力线电路接线图 | 第37页 |
| 4.4.3 I-8017 模拟量输入模块连接图 | 第37页 |
| 4.4.4 模拟量输出模块连接图 | 第37-38页 |
| 4.5 控制算法研究 | 第38-43页 |
| 4.5.1 模糊PID控制算法 | 第38-41页 |
| 4.5.2 仿真平台的搭建与运行 | 第41-43页 |
| 4.6 小结 | 第43-45页 |
| 5 控制系统软件设计 | 第45-53页 |
| 5.1 控制系统下位机软件设计 | 第45-48页 |
| 5.1.1 程序开发环境介绍 | 第45页 |
| 5.1.2 下位机软件程序功能块划分 | 第45-48页 |
| 5.2 控制系统上位机软件设计 | 第48-52页 |
| 5.2.1 上位机编程软件介绍 | 第48页 |
| 5.2.2 上位机软件程序功能块划分 | 第48-49页 |
| 5.2.3 上位机软件程序设计 | 第49-52页 |
| 5.3 小结 | 第52-53页 |
| 6 系统试验 | 第53-57页 |
| 6.1 六缸联合运动试验 | 第53-55页 |
| 6.2 限位保护试验 | 第55页 |
| 6.3 小结 | 第55-57页 |
| 7 结论与展望 | 第57-59页 |
| 7.1 结论 | 第57页 |
| 7.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读学位期间发表文章 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
