| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 概述 | 第10-12页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.3.1 钳夹车国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 钳夹车国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.3 过约束与冗余驱动研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.4 机构稳定性研究现状 | 第20页 |
| 1.4 选题意义及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 超重载钳夹车构型设计及运动学分析 | 第22-38页 |
| 2.1 概述 | 第22页 |
| 2.2 钳夹车两自由度多层并联提升机构 | 第22-23页 |
| 2.3 钳夹车四自由度多层并联提升机构 | 第23-24页 |
| 2.4 钳夹车提升机构运动学分析 | 第24-32页 |
| 2.4.1 模型简化 | 第24-26页 |
| 2.4.2 位置分析 | 第26-29页 |
| 2.4.3 速度加速度分析 | 第29-31页 |
| 2.4.4 力映射模型建立 | 第31-32页 |
| 2.5 钳夹车提升机构运动学仿真 | 第32-37页 |
| 2.5.1 RecurDyn软件简介 | 第32-34页 |
| 2.5.2 运动学仿真模型建立 | 第34-35页 |
| 2.5.3 理论与仿真结果对比 | 第35-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 超重载钳夹车提升机构均载特性分析 | 第38-50页 |
| 3.1 概述 | 第38页 |
| 3.2 过约束提升机构静力学分析 | 第38-43页 |
| 3.2.1 模型建立 | 第38-39页 |
| 3.2.2 过约束机构的静力学解算 | 第39-43页 |
| 3.3 过约束提升机构均载性分析 | 第43-49页 |
| 3.3.1 机构均载性评价指标 | 第43-44页 |
| 3.3.2 机构稳定性影响因素 | 第44-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 超重载钳夹车提升机构夹持机理研究 | 第50-68页 |
| 4.1 概述 | 第50-51页 |
| 4.2 机构夹持力平衡原理 | 第51-56页 |
| 4.2.1 夹持力模型简化 | 第52-53页 |
| 4.2.2 夹持力平衡方程 | 第53-55页 |
| 4.2.3 夹持矩阵 | 第55-56页 |
| 4.3 夹持机构力封闭原理 | 第56-59页 |
| 4.3.1 力封闭性定义及其特性 | 第56-57页 |
| 4.3.2 力封闭性夹持条件 | 第57-59页 |
| 4.4 机构稳定夹持优化分析 | 第59-67页 |
| 4.4.1 最优接触力优化算法 | 第60-61页 |
| 4.4.2 最小接触点位置搜索 | 第61-62页 |
| 4.4.3 钳夹车夹持机构数值算例 | 第62-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 基于RECURDYN的提升机构刚柔耦合仿真 | 第68-77页 |
| 5.1 概述 | 第68页 |
| 5.2 多体系统动力学简介 | 第68-69页 |
| 5.3 钳夹车提升机构刚柔耦合模型建立 | 第69页 |
| 5.4 钳夹车提升机构刚柔耦合仿真 | 第69-76页 |
| 5.4.1 运动学刚柔耦合仿真 | 第69-71页 |
| 5.4.2 均载性刚柔耦合仿真 | 第71-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |