| 摘要 | 第7-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 六维力传感器国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 六维力传感器测量方式 | 第13-15页 |
| 1.2.2 六维力传感器结构形式 | 第15-18页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 压电式六维力传感器测量原理分析研究及布局设计 | 第21-33页 |
| 2.1 压电式六维力传感器测量原理 | 第21-24页 |
| 2.1.1 压电效应及压电机理应用研究 | 第21-23页 |
| 2.1.2 并联分载原理 | 第23-24页 |
| 2.2 多点支撑式布局方式及测量原理分析研究 | 第24页 |
| 2.3 四点支撑式布局方式及测量原理 | 第24-28页 |
| 2.3.1 十字形空间布局方案 | 第25-26页 |
| 2.3.2 正方形空间布局方案 | 第26-27页 |
| 2.3.3 四点支撑式布局方式性能分析 | 第27-28页 |
| 2.4 八点支撑式布局方式结构设计 | 第28-32页 |
| 2.4.1 八点支撑式布局方式及测量原理 | 第28-30页 |
| 2.4.2 石英晶组布局方案 | 第30-32页 |
| 2.5 小结 | 第32-33页 |
| 第三章 轮辐式压电六维力传感器结构设计 | 第33-47页 |
| 3.1 六维力传感器结构设计 | 第33-39页 |
| 3.1.1 圆盘式六维力传感器结构设计 | 第33-34页 |
| 3.1.2 圆盘式结构六维力传感器仿真实验 | 第34-38页 |
| 3.1.3 圆盘式结构六维力传感器性能分析 | 第38-39页 |
| 3.2 六维力传感器结构优化 | 第39-45页 |
| 3.2.1 轮辐式六维力传感器结构设计 | 第39-40页 |
| 3.2.2 轮辐式结构六维力传感器仿真实验 | 第40-43页 |
| 3.2.3 传感器结构性能分析 | 第43-45页 |
| 3.3 小结 | 第45-47页 |
| 第四章 轮辐式压电六维力传感器性能分析 | 第47-81页 |
| 4.1 轮辐式压电六维力传感器参数化建模 | 第47-50页 |
| 4.1.1 力学数学模型 | 第47-49页 |
| 4.1.2 实体参数化模型 | 第49-50页 |
| 4.2 传感器力学性能仿真实验 | 第50-70页 |
| 4.2.1 扭矩仿真 | 第50-54页 |
| 4.2.2 法向应力仿真 | 第54-58页 |
| 4.2.3 切向应力仿真 | 第58-62页 |
| 4.2.4 弯矩仿真 | 第62-66页 |
| 4.2.5 仿真结果误差分析 | 第66-70页 |
| 4.3 模态仿真实验 | 第70-71页 |
| 4.4 量程分析 | 第71-77页 |
| 4.4.1 扭矩量程 | 第72-73页 |
| 4.4.2 弯矩量程 | 第73-75页 |
| 4.4.3 法向应力量程 | 第75-76页 |
| 4.4.4 切向应力量程 | 第76-77页 |
| 4.5 力学传递效率分析研究 | 第77-79页 |
| 4.6 小结 | 第79-81页 |
| 第五章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 5.1 结论 | 第81-82页 |
| 5.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 附录 | 第89页 |