| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-15页 |
| 1.1 水下机器人的发展 | 第12-13页 |
| 1.2 水下导航技术的发展及现状 | 第13页 |
| 1.3 水下导航系统的作用与类别 | 第13-14页 |
| 1.4 论文研究主要问题和内容安排 | 第14-15页 |
| 第二章 水下机器人导航系统总体设计方案 | 第15-19页 |
| 2.1 设计思路及系统框图 | 第15-16页 |
| 2.2 分系统功能描述 | 第16-18页 |
| 2.2.1 惯导组件 | 第16-17页 |
| 2.2.2 电子罗盘 | 第17-18页 |
| 2.2.3 深度计 | 第18页 |
| 2.3 滤波器初步设计 | 第18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 捷联惯性导航系统 | 第19-62页 |
| 3.1 捷联惯性导航系统 | 第19-21页 |
| 3.1.1 捷联惯性导航技术基础 | 第19-20页 |
| 3.1.2 AUV 捷联惯导系统常用坐标系 | 第20-21页 |
| 3.2 AUV 捷联惯性导航系统原理 | 第21-29页 |
| 3.2.1 地理坐标系下的比力方程 | 第21-22页 |
| 3.2.2 姿态更新算法分析及仿真 | 第22-29页 |
| 3.3 AUV 速度算法分析与仿真 | 第29-38页 |
| 3.4 AUV 捷联惯导系统的误差模型 | 第38-41页 |
| 3.4.1 速度误差方程 | 第38-39页 |
| 3.4.2 位置误差方程 | 第39-40页 |
| 3.4.3 姿态方程误差 | 第40-41页 |
| 3.5 AUV 捷联惯导系统的初始对准 | 第41-56页 |
| 3.5.1 初始对准的基本原理 | 第41-42页 |
| 3.5.2 AUV 捷联惯导系统静基座初始对准 | 第42-49页 |
| 3.5.3 AUV 捷联惯导系统动基座初始对准 | 第49-56页 |
| 3.6 惯性组件的误差标定实验设计 | 第56-61页 |
| 3.6.1 惯性组件误差模型设计 | 第56-57页 |
| 3.6.2 多位置反转标定法 | 第57-60页 |
| 3.6.3 在线双位置标定法 | 第60-61页 |
| 3.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 电子罗盘的误差分析及其补偿 | 第62-84页 |
| 4.1 磁传感器航向测量的原理及传感器类型的选择 | 第62-64页 |
| 4.2 电子罗盘的误差分析 | 第64-69页 |
| 4.2.1 误差分类 | 第64-65页 |
| 4.2.2 误差分析 | 第65-66页 |
| 4.2.3 安装误差 | 第66-67页 |
| 4.2.4 姿态信号误差 | 第67-68页 |
| 4.2.5 罗差 | 第68-69页 |
| 4.3 电子罗盘的误差补偿方法 | 第69-83页 |
| 4.3.1 基于最小二乘法八位置补偿法 | 第70-73页 |
| 4.3.2 基于最佳椭圆拟合误差补偿法 | 第73-75页 |
| 4.3.3 微小型水下机器人组合系统中干扰磁场的电子罗盘磁补偿补偿技术 | 第75-83页 |
| 4.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 组合导航系统滤波方法的研究 | 第84-93页 |
| 5.1 卡尔曼滤波 | 第84-86页 |
| 5.2 分散卡尔曼滤波 | 第86-87页 |
| 5.3 联邦卡尔曼滤波 | 第87-92页 |
| 5.3.1 联邦滤波器结构 | 第88-90页 |
| 5.3.2 联邦滤波器性能分析 | 第90-91页 |
| 5.3.3 联邦滤波的特点 | 第91-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第93页 |
| 6.2 对研究工作展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第100页 |