| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 数控技术概论 | 第14-17页 |
| 1.1.1 数控技术的重要性 | 第14页 |
| 1.1.2 数控技术发展历程 | 第14-15页 |
| 1.1.3 数控技术发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.2 嵌入式技术介绍 | 第17-19页 |
| 1.2.1 嵌入式系统概况 | 第17-18页 |
| 1.2.2 嵌入式微处理器 | 第18页 |
| 1.2.3 Linux 在嵌入式操作系统中的优势 | 第18-19页 |
| 1.3 课题研究意义以及论文主要内容 | 第19-22页 |
| 1.3.1 课题研究意义 | 第19-20页 |
| 1.3.2 论文主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 基于ARM 的嵌入式运动控制器系统总体结构设计 | 第22-36页 |
| 2.1 嵌入式运动控制系统总体结构设计 | 第22-25页 |
| 2.1.1 嵌入式数控系统总体结构 | 第22-24页 |
| 2.1.2 嵌入式运动控制器总体结构 | 第24-25页 |
| 2.2 运动控制器系统硬件结构设计 | 第25-30页 |
| 2.2.1 运动控制器硬件总体设计 | 第25-26页 |
| 2.2.2 ARM 处理器AT91RM9200 | 第26-27页 |
| 2.2.3 DAC 硬件设计 | 第27-28页 |
| 2.2.4 双端口RAM 硬件设计 | 第28-30页 |
| 2.3 运动控制器系统软件框架设计 | 第30-35页 |
| 2.3.1 基于双端口RAM 的嵌入式运动控制器软件框架 | 第30-31页 |
| 2.3.2 双端口RAM 通讯模块设计 | 第31-32页 |
| 2.3.3 基于双缓冲区的任务调度模块设计 | 第32-34页 |
| 2.3.4 运动控制器系统插补模块流程设计 | 第34-35页 |
| 2.4 本章 小节 | 第35-36页 |
| 第三章 嵌入式运动控制器轨迹规划算法的优化设计 | 第36-53页 |
| 3.1 插补技术介绍 | 第36-41页 |
| 3.1.1 插补的基本概念 | 第36-37页 |
| 3.1.2 直线插补算法 | 第37-38页 |
| 3.1.3 圆弧插补算法 | 第38-39页 |
| 3.1.4 终点判别处理 | 第39-41页 |
| 3.2 高速数控加工轨迹拐角的速度的平滑方法 | 第41-46页 |
| 3.2.1 高速数控加工轨迹拐角处存在的问题 | 第41-42页 |
| 3.2.2 基于矢量过渡算法的过渡曲线生成方法 | 第42-43页 |
| 3.2.3 过渡曲线的最大允许速度与轮廓误差分析 | 第43-44页 |
| 3.2.4 实验仿真 | 第44-46页 |
| 3.3 高速数控加工小线段前瞻平滑算法 | 第46-52页 |
| 3.3.1 高速数控加工小线段存在的问题 | 第46页 |
| 3.3.2 相邻小线段速度运动模型分析 | 第46-47页 |
| 3.3.3 多加工段间拐点速度控制方法 | 第47-49页 |
| 3.3.4 段间速度平滑方法 | 第49-50页 |
| 3.3.5 实验仿真 | 第50-52页 |
| 3.4 本章 小节 | 第52-53页 |
| 第四章 嵌入式运动控制器系软件统平台构建 | 第53-70页 |
| 4.1 构建运动控制器系统软件平台过程概述 | 第53-54页 |
| 4.2 U-BOOT 的移植 | 第54-60页 |
| 4.2.1 运动控制器系统启动过程分析 | 第54-55页 |
| 4.2.2 U-boot 简介 | 第55-56页 |
| 4.2.3 U-boot 启动分析 | 第56-58页 |
| 4.2.4 基于AT91RM9200 的U-boot 移植 | 第58-60页 |
| 4.3 运动控制器LINUX内核的配置 | 第60-65页 |
| 4.3.1 Linux 内核分析 | 第60-61页 |
| 4.3.2 Linux 内核裁剪 | 第61-63页 |
| 4.3.3 Linux 内核编译与移植 | 第63-64页 |
| 4.3.4 交叉编译开发环境的建立 | 第64-65页 |
| 4.4 运动控制器根文件系统的研究 | 第65-68页 |
| 4.4.1 Ramdisk 根文件系统的制作 | 第65-67页 |
| 4.4.2 安装BusyBox 以及根文件系统的启动 | 第67-68页 |
| 4.5 本章 小节 | 第68-70页 |
| 第五章 嵌入式运动控制器外设驱动程序的分析与实现 | 第70-79页 |
| 5.1 LINUX设备驱动程序研究 | 第70-75页 |
| 5.1.1 Linux 设备驱动分析 | 第70-71页 |
| 5.1.2 Linux 设备驱动结构 | 第71-72页 |
| 5.1.3 Linux 设备驱动开发流程 | 第72-75页 |
| 5.2 双端口RAM 驱动程序设计 | 第75-78页 |
| 5.2.1 双端口RAM 驱动程序功能概述 | 第75-76页 |
| 5.2.2 双端口RAM 设备的初始化 | 第76-78页 |
| 5.2.3 用户读写和命令控制接口 | 第78页 |
| 5.3 本章 小节 | 第78-79页 |
| 第六章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 结论 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者在攻读硕士期间已发表的论文 | 第86页 |
