基于视觉的Delta机械手抓取定位技术应用研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.1.2 问题的提出与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第12-15页 |
| 1.2.1 视觉在工业机器人领域应用研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 Delta机械手发展状况 | 第13-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第15-16页 |
| 1.3.2 研究内容和章节安排 | 第16-17页 |
| 1.4 论文结构 | 第17-19页 |
| 第2章 基于视觉的Delta机械手系统设计 | 第19-23页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 系统组成及其工作原理 | 第19-22页 |
| 2.2.1 运动控制系统 | 第20-21页 |
| 2.2.2 视觉系统 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 Delta机械手及其运动控制系统设计 | 第23-39页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 Delta机械手的结构设计 | 第23-29页 |
| 3.2.1 Delta机械手运动范围计算 | 第25-27页 |
| 3.2.2 Delta机械手三维建模与实体制作 | 第27-29页 |
| 3.3 Delta机械手的运动学分析 | 第29-32页 |
| 3.3.1 机械手运动学逆解分析 | 第29-30页 |
| 3.3.2 机械手运动学正解分析 | 第30-31页 |
| 3.3.3 逆解算法与正解算法验证 | 第31-32页 |
| 3.4 运动控制系统的设计 | 第32-38页 |
| 3.4.1 运动控制系统的硬件设计 | 第32-35页 |
| 3.4.2 运动控制系统的软件设计 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 视觉系统设计 | 第39-57页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 视觉系统组成及硬件选型 | 第39-43页 |
| 4.2.1 摄像机 | 第39-41页 |
| 4.2.2 镜头 | 第41-42页 |
| 4.2.3 光源 | 第42页 |
| 4.2.4 图像采集卡 | 第42-43页 |
| 4.2.5 PC | 第43页 |
| 4.3 摄像机标定 | 第43-47页 |
| 4.4 图像预处理 | 第47-51页 |
| 4.5 目标识别与定位 | 第51-53页 |
| 4.5.1 目标识别 | 第51-53页 |
| 4.5.2 目标定位 | 第53页 |
| 4.6 运动目标跟踪设计 | 第53-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 系统实现和性能测试 | 第57-65页 |
| 5.1 系统运行流程 | 第57-58页 |
| 5.2 上位机控制软件介绍 | 第58页 |
| 5.3 性能测试 | 第58-63页 |
| 5.3.1 目标物定位实验 | 第58-61页 |
| 5.3.2 目标物抓取实验 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 本文完成的工作 | 第65页 |
| 6.2 对未来工作的展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
