拟人足球机器人运动学分析
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 机器人的定义 | 第7页 |
| 1.2 研究双足拟人机器人的原因 | 第7-10页 |
| 1.2.1 双足拟人机器人的优越性 | 第7-9页 |
| 1.2.2 生物科学、仿生工程学的研究需要 | 第9页 |
| 1.2.3 双足机器人的应用场所 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外双足机器人样机的研制 | 第10-13页 |
| 1.3.1 国外样机研究状况 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内样机研究状况 | 第12-13页 |
| 1.3.3 双足步行机器人研究的发展趋势 | 第13页 |
| 1.4 双足步行机器人理论研究状况 | 第13-15页 |
| 1.5 课题研究意义及内容安排 | 第15-17页 |
| 1.5.1 课题研究意义 | 第15页 |
| 1.5.2 论文内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 拟人足球机器人总体设计 | 第17-23页 |
| 2.1 目标定位 | 第17-18页 |
| 2.2 自由度的配置 | 第18-21页 |
| 2.2.1 关节的确定 | 第19页 |
| 2.2.2 自由度的确定 | 第19-21页 |
| 2.3 结构设计 | 第21-23页 |
| 第三章 拟人机器人运动学模型 | 第23-36页 |
| 3.1 双足机器人的运动学模型 | 第24-26页 |
| 3.2 双足机器人的动力学模型 | 第26-36页 |
| 3.2.1 单腿支撑阶段 | 第26-31页 |
| 3.2.2 双腿支撑阶段 | 第31-32页 |
| 3.2.3 双足机器人力矩控制 | 第32-36页 |
| 第四章 拟人机器人动态步行控制 | 第36-44页 |
| 4.1 动态步行的一些概念 | 第36-37页 |
| 4.2 动态步行控制方法分析 | 第37-42页 |
| 4.2.1 步态控制方法 | 第37-41页 |
| 4.2.2 姿态控制方法 | 第41-42页 |
| 4.3 拟人足球机器人实际控制方法 | 第42-44页 |
| 第五章 步态规划 | 第44-56页 |
| 5.1 总体规划 | 第45-46页 |
| 5.1.1 步态的分阶段规划 | 第45-46页 |
| 5.1.2 阶段规划的合成 | 第46页 |
| 5.2 姿态规划 | 第46-49页 |
| 5.2.1 姿态协调关系 | 第46-47页 |
| 5.2.2 机器人保持姿态稳定性具体的约束条件 | 第47-49页 |
| 5.3 步行稳定分析 | 第49-52页 |
| 5.4 仿真结果 | 第52-55页 |
| 5.5 结论 | 第55-56页 |
| 第六章 结论及展望 | 第56-58页 |
| 6.1 主要结论 | 第56页 |
| 6.2 论文展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致 谢 | 第63页 |
