四轴激光焊接控制的关键技术研究
致谢 | 第5-6页 |
摘要 | 第6-7页 |
Abstract | 第7页 |
第1章 绪论 | 第11-17页 |
1.1 课题背景 | 第11-12页 |
1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
1.2.1 国外现状 | 第12-13页 |
1.2.2 国内现状 | 第13-15页 |
1.3 本文研究内容及组织结构 | 第15-16页 |
1.3.1 本文研究内容 | 第15-16页 |
1.3.2 本文组织架构 | 第16页 |
1.4 本章小结 | 第16-17页 |
第2章 四轴激光焊接平台设计 | 第17-27页 |
2.1 激光焊接的原理和分类 | 第17-19页 |
2.1.1 激光焊接的基本原理 | 第17-18页 |
2.1.2 激光焊接的分类 | 第18-19页 |
2.2 四轴焊接平台的组成 | 第19-24页 |
2.2.1 光纤激光器 | 第20-21页 |
2.2.2 工控机 | 第21-23页 |
2.2.3 运动控制卡 | 第23-24页 |
2.2.4 伺服电机 | 第24页 |
2.3 焊接平台的系统框架 | 第24-26页 |
2.4 本章小结 | 第26-27页 |
第3章 四轴激光焊接控制软件设计 | 第27-49页 |
3.1 软件的主体框架设计 | 第27-29页 |
3.2 示教编程 | 第29-31页 |
3.2.1 示教编程的原理 | 第29页 |
3.2.2 示教编程的功能实现 | 第29-31页 |
3.3 三维轨迹在线显示 | 第31-36页 |
3.3.1 轨迹点的获取 | 第31-32页 |
3.3.2 三维轨迹图形几何变换原理 | 第32-33页 |
3.3.3 三维轨迹图形几何变换矩阵 | 第33-36页 |
3.3.4 三维轨迹点到二维屏幕坐标点的变换 | 第36页 |
3.4 G代码解释器 | 第36-45页 |
3.4.1 G代码介绍 | 第36-37页 |
3.4.2 G代码功能设计 | 第37-39页 |
3.4.3 G代码解释流程设计 | 第39-40页 |
3.4.4 G代码解释示例 | 第40-45页 |
3.5 绘图模块设计 | 第45-47页 |
3.5.1 绘图模块功能设计 | 第45-46页 |
3.5.2 绘图模块的实现 | 第46-47页 |
3.6 软件各模块之间的关系 | 第47-48页 |
3.7 本章小结 | 第48-49页 |
第4章 激光焊接运动规划策略 | 第49-69页 |
4.1 插补技术在激光焊接中应用 | 第49页 |
4.2 激光焊接中常用的插补技术介绍 | 第49-55页 |
4.2.1 逐点比较法 | 第49-52页 |
4.2.2 最小偏差法 | 第52-53页 |
4.2.3 数字积分法 | 第53-55页 |
4.3 四轴联动插补的规划算法 | 第55-56页 |
4.4 激光焊接折角速度规划 | 第56-58页 |
4.4.1 折角速度规划的简介 | 第56页 |
4.4.2 S形速度曲线原理 | 第56-58页 |
4.5 延长线预加减速控制策略 | 第58-60页 |
4.5.1 延长线预加减速原理 | 第58-59页 |
4.5.2 预加减速控制策略的实现 | 第59-60页 |
4.6 折角速度控制算法 | 第60-66页 |
4.6.1 激光频率在线调整算法 | 第61-63页 |
4.6.2 三角迂回速度规划原理 | 第63页 |
4.6.3 三角迂回速度规划实现 | 第63-65页 |
4.6.4 两种算法的对比 | 第65-66页 |
4.7 仿真与实验结果 | 第66-68页 |
4.8 本章小结 | 第68-69页 |
第5章 总结与展望 | 第69-72页 |
5.1 全文总结 | 第69-70页 |
5.2 研究展望 | 第70-72页 |
参考文献 | 第72-75页 |
硕士期间参与的项目和发表的论文 | 第75页 |