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四轴激光焊接控制的关键技术研究

致谢第5-6页
摘要第6-7页
Abstract第7页
第1章 绪论第11-17页
    1.1 课题背景第11-12页
    1.2 国内外研究现状第12-15页
        1.2.1 国外现状第12-13页
        1.2.2 国内现状第13-15页
    1.3 本文研究内容及组织结构第15-16页
        1.3.1 本文研究内容第15-16页
        1.3.2 本文组织架构第16页
    1.4 本章小结第16-17页
第2章 四轴激光焊接平台设计第17-27页
    2.1 激光焊接的原理和分类第17-19页
        2.1.1 激光焊接的基本原理第17-18页
        2.1.2 激光焊接的分类第18-19页
    2.2 四轴焊接平台的组成第19-24页
        2.2.1 光纤激光器第20-21页
        2.2.2 工控机第21-23页
        2.2.3 运动控制卡第23-24页
        2.2.4 伺服电机第24页
    2.3 焊接平台的系统框架第24-26页
    2.4 本章小结第26-27页
第3章 四轴激光焊接控制软件设计第27-49页
    3.1 软件的主体框架设计第27-29页
    3.2 示教编程第29-31页
        3.2.1 示教编程的原理第29页
        3.2.2 示教编程的功能实现第29-31页
    3.3 三维轨迹在线显示第31-36页
        3.3.1 轨迹点的获取第31-32页
        3.3.2 三维轨迹图形几何变换原理第32-33页
        3.3.3 三维轨迹图形几何变换矩阵第33-36页
        3.3.4 三维轨迹点到二维屏幕坐标点的变换第36页
    3.4 G代码解释器第36-45页
        3.4.1 G代码介绍第36-37页
        3.4.2 G代码功能设计第37-39页
        3.4.3 G代码解释流程设计第39-40页
        3.4.4 G代码解释示例第40-45页
    3.5 绘图模块设计第45-47页
        3.5.1 绘图模块功能设计第45-46页
        3.5.2 绘图模块的实现第46-47页
    3.6 软件各模块之间的关系第47-48页
    3.7 本章小结第48-49页
第4章 激光焊接运动规划策略第49-69页
    4.1 插补技术在激光焊接中应用第49页
    4.2 激光焊接中常用的插补技术介绍第49-55页
        4.2.1 逐点比较法第49-52页
        4.2.2 最小偏差法第52-53页
        4.2.3 数字积分法第53-55页
    4.3 四轴联动插补的规划算法第55-56页
    4.4 激光焊接折角速度规划第56-58页
        4.4.1 折角速度规划的简介第56页
        4.4.2 S形速度曲线原理第56-58页
    4.5 延长线预加减速控制策略第58-60页
        4.5.1 延长线预加减速原理第58-59页
        4.5.2 预加减速控制策略的实现第59-60页
    4.6 折角速度控制算法第60-66页
        4.6.1 激光频率在线调整算法第61-63页
        4.6.2 三角迂回速度规划原理第63页
        4.6.3 三角迂回速度规划实现第63-65页
        4.6.4 两种算法的对比第65-66页
    4.7 仿真与实验结果第66-68页
    4.8 本章小结第68-69页
第5章 总结与展望第69-72页
    5.1 全文总结第69-70页
    5.2 研究展望第70-72页
参考文献第72-75页
硕士期间参与的项目和发表的论文第75页

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