| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 本文研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四轮独立驱动轮毂电机电动汽车控制研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 驾驶员特性与行为意图研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 2 基于驾驶模拟器的驾驶员转向特性分类 | 第17-30页 |
| 2.1 驾驶模拟器硬件在环实验平台介绍 | 第17-20页 |
| 2.1.1 驾驶模拟器功能 | 第17-18页 |
| 2.1.2 驾驶模拟器软硬件组成 | 第18-20页 |
| 2.1.3 驾驶模拟器性能指标 | 第20页 |
| 2.2 实验平台工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 实验平台操作流程 | 第21页 |
| 2.4 实时车辆仿真模型建立 | 第21-23页 |
| 2.5 驾驶员转向特性分类 | 第23-29页 |
| 2.5.1 驾驶模拟器实验设计 | 第23-26页 |
| 2.5.2 基于模糊C均值聚类的驾驶员转向特性分类 | 第26-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 驾驶员转向特性辨识与参考模型建立 | 第30-46页 |
| 3.1 神经网络简介 | 第30-31页 |
| 3.2 驾驶员转向特性辨识模型建立 | 第31-36页 |
| 3.2.1 BP神经网络结构 | 第32-34页 |
| 3.2.2 BP神经网络辨识模型建立 | 第34-36页 |
| 3.2.3 辨识模型的验证 | 第36页 |
| 3.3 驾驶员转向特性参考模型建立 | 第36-45页 |
| 3.3.1 RBF神经网络介绍 | 第37-40页 |
| 3.3.2 RBF神经网络参考模型建立 | 第40-42页 |
| 3.3.3 参考模型验证 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 电动汽车横摆力矩参数自调整模糊控制 | 第46-61页 |
| 4.1 车速估算 | 第46-51页 |
| 4.1.1 三自由度车辆模型 | 第46-47页 |
| 4.1.2 扩展Kalman滤波原理 | 第47-48页 |
| 4.1.3 基于扩展Kalman滤波的车辆状态估计 | 第48-49页 |
| 4.1.4 实验验证 | 第49-51页 |
| 4.2 横摆力矩控制结构原理 | 第51页 |
| 4.3 横摆力矩决策控制器设计 | 第51-55页 |
| 4.3.1 参考模型 | 第51-52页 |
| 4.3.2 参数自调整模糊控制器设计 | 第52-55页 |
| 4.4 驱动力分配器设计 | 第55-56页 |
| 4.5 仿真实验验证 | 第56-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 自适应转向控制驾驶模拟器实验验证 | 第61-71页 |
| 5.1 四轮轮毂电机电动汽车自适应转向控制原理 | 第61页 |
| 5.2 驾驶员转向特性在线辨识 | 第61-65页 |
| 5.3 转向特性参考模型匹配 | 第65-66页 |
| 5.4 自适应转向控制在线验证 | 第66-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 全文总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |