| 前言 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-31页 |
| 1.1 课题的背景以及研究意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 问题提出的背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第14-15页 |
| 1.2 多旋翼无人机的国内外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 多旋翼无人机的发展过程 | 第15-20页 |
| 1.2.2 多旋翼无人机的国内研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 共轴八旋翼无人机控制系统相关理论 | 第22-26页 |
| 1.3.1 飞行器姿态稳定与轨迹跟踪控制 | 第23-24页 |
| 1.3.2 执行器饱和控制 | 第24-25页 |
| 1.3.3 无人机地面控制站 | 第25-26页 |
| 1.4 存在的主要问题 | 第26-27页 |
| 1.5 本文的主要内容与结构安排 | 第27-31页 |
| 1.5.1 研究目标及主要任务 | 第27页 |
| 1.5.2 科研项目资助情况 | 第27页 |
| 1.5.3 论文主要研究问题 | 第27-28页 |
| 1.5.4 论文章节安排 | 第28-31页 |
| 第2章 共轴八旋翼无人机的动力学模型与自主控制系统结构概述 | 第31-45页 |
| 2.1 引言 | 第31-32页 |
| 2.2 共轴八旋翼无人机的结构与飞行原理 | 第32-33页 |
| 2.3 坐标及坐标转换关系 | 第33-35页 |
| 2.3.1 参考坐标系定义 | 第33-34页 |
| 2.3.2 各个坐标系间的转化关系 | 第34-35页 |
| 2.4 共轴八旋翼无人机运动模型的建立 | 第35-41页 |
| 2.4.1 建立共轴八旋翼无人机的动力学方程 | 第35-37页 |
| 2.4.2 建立八旋翼无人机的运动学方程 | 第37-38页 |
| 2.4.3 建立控制关系方程 | 第38-40页 |
| 2.4.4 共轴八旋翼无人机的运动方程组 | 第40-41页 |
| 2.5 共轴八旋翼无人机系统自主控制体系结构 | 第41-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 共轴八旋翼无人机的姿态稳定控制 | 第45-63页 |
| 3.1 引言 | 第45-46页 |
| 3.2 反步滑模控制器的基本设计过程 | 第46-49页 |
| 3.3 基于自适应径向基神经网络的八旋翼无人机反步滑模姿态稳定控制 | 第49-62页 |
| 3.3.1 共轴八旋翼无人机的姿态稳定控制模型 | 第49-50页 |
| 3.3.2 基于自适应径向基神经网络的反步滑模姿态稳定控制算法设计 | 第50-56页 |
| 3.3.3 基于自适应径向基神经网络的反步滑模姿态稳定控制的仿真实验 | 第56-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 共轴八旋翼无人机的航迹跟踪控制 | 第63-81页 |
| 4.1 引言 | 第63-64页 |
| 4.2 共轴八旋翼无人机的粒子群优化自抗扰航迹跟踪控制 | 第64-73页 |
| 4.2.1 基于自抗扰控制器的航迹跟踪控制 | 第64-68页 |
| 4.2.2 基于粒子群算法的自抗扰控制器优化设计 | 第68-70页 |
| 4.2.3 基于粒子群算法的自抗扰航迹跟踪控制仿真实验 | 第70-73页 |
| 4.3 共轴八旋翼无人机的线性自抗扰航迹跟踪控制 | 第73-80页 |
| 4.3.1 基于线性自抗扰控制器的航迹跟踪控制 | 第73-74页 |
| 4.3.2 基于线性自抗扰的共轴八旋翼无人机稳定性分析 | 第74-77页 |
| 4.3.3 基于线性自抗扰的航迹跟踪控制仿真实验 | 第77-80页 |
| 4.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 共轴八旋翼无人机的偏航抗饱和控制 | 第81-101页 |
| 5.1 引言 | 第81-82页 |
| 5.2 共轴八旋翼无人机偏航静态抗饱和控制 | 第82-88页 |
| 5.2.1 基于 LMI 的静态抗饱和补偿器 | 第82-85页 |
| 5.2.2 基于 LADRC 的共轴八旋翼无人机偏航静态抗饱和设计 | 第85-86页 |
| 5.2.3 基于 LADRC 的共轴八旋翼无人机偏航静态抗饱和仿真实验 | 第86-88页 |
| 5.3 共轴八旋翼无人机偏航抗积分饱和控制 | 第88-93页 |
| 5.3.1 基于 PD-VSVCPI 的偏航抗积分饱和控制器设计 | 第88-90页 |
| 5.3.2 基于 PD-VSVCPI 的共轴八旋翼无人机偏航系统稳定性分析 | 第90-91页 |
| 5.3.3 共轴八旋翼无人机偏航抗积分饱和仿真实验 | 第91-93页 |
| 5.4 共轴八旋翼无人机偏航抗积分饱和控制的原型机实现 | 第93-98页 |
| 5.4.1 共轴八旋翼原型机电机转速的计算 | 第93-94页 |
| 5.4.2 共轴八旋翼原型机实验装置 | 第94-95页 |
| 5.4.3 共轴八旋翼无人机偏航抗积分饱和控制的原型机飞行实验 | 第95-98页 |
| 5.5 本章小结 | 第98-101页 |
| 第6章 共轴八旋翼无人机地面控制站软件系统设计与实现 | 第101-115页 |
| 6.1 引言 | 第101页 |
| 6.2 地面控制站软件系统总体设计 | 第101-105页 |
| 6.2.1 地面控制站软件系统需求分析 | 第102页 |
| 6.2.2 地面控制站软件系统开发环境 | 第102-103页 |
| 6.2.3 地面控制站软件系统的总体结构 | 第103页 |
| 6.2.4 地面控制站软件系统的用户界面 | 第103-105页 |
| 6.3 地面控制站软件系统关键技术的实现 | 第105-112页 |
| 6.3.1 串口通信的实现 | 第105-106页 |
| 6.3.2 导航电子地图 | 第106-110页 |
| 6.3.3 飞行任务管理 | 第110-111页 |
| 6.3.4 数据库技术 | 第111-112页 |
| 6.4 地面控制站软件系统测试 | 第112-114页 |
| 6.5 本章小结 | 第114-115页 |
| 第7章 总结与展望 | 第115-119页 |
| 7.1 本文总结与主要创新 | 第115-117页 |
| 7.2 进一步工作与研究展望 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-125页 |
| 作者简介及研究成果 | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127页 |
