| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第8-13页 |
| 1 绪论 | 第13-33页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 智能假肢手的研究现状及分析 | 第14-16页 |
| 1.3 柔性触觉传感器的研究现状及分析 | 第16-26页 |
| 1.3.1 电阻式触觉传感器 | 第16-20页 |
| 1.3.2 电容式触觉传感器 | 第20-21页 |
| 1.3.3 压电式触觉传感器 | 第21-22页 |
| 1.3.4 其他触觉传感器 | 第22-25页 |
| 1.3.5 目前有待深入研究的问题 | 第25-26页 |
| 1.4 柔性触觉传感器的三维力及滑移特征信息处理研究现状 | 第26-30页 |
| 1.4.1 触觉传感器的三维力解耦方法的研究现状 | 第26-27页 |
| 1.4.2 触觉传感器的滑移检测方法的研究现状 | 第27-30页 |
| 1.5 论文的主要研究内容与框架 | 第30-31页 |
| 1.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 2 柔性触觉传感阵列的结构设计及测试原理 | 第33-45页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 柔性触觉传感阵列的性能影响分析与结构设计 | 第33-39页 |
| 2.2.1 柔性触觉传感阵列的性能影响分析 | 第33-37页 |
| 2.2.2 柔性触觉传感阵列的结构设计 | 第37-39页 |
| 2.3 柔性触觉传感阵列的测试原理 | 第39-44页 |
| 2.3.1 触觉传感阵列的三维力测试原理 | 第39-41页 |
| 2.3.2 触觉传感阵列的滑移识别原理 | 第41-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 3 柔性触觉传感阵列的制造工艺研究 | 第45-52页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 柔性电极层的设计与制造 | 第45-46页 |
| 3.3 导电橡胶层的制造工艺 | 第46-48页 |
| 3.4 柔性触觉传感阵列的表层凸起制造及整体装配 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 柔性触觉传感阵列的数据采集系统的开发 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 触觉传感阵列数据采集系统的检测电路设计 | 第52-61页 |
| 4.2.1 检测电路的信号干扰及测试方式分析 | 第52-54页 |
| 4.2.2 检测电路的检测原理设计 | 第54-61页 |
| 4.3 触觉传感阵列数据采集系统的程序设计 | 第61-64页 |
| 4.3.1 USB固件程序的设计 | 第61页 |
| 4.3.2 DSP控制程序的设计 | 第61-63页 |
| 4.3.3 上位机数据采集及信号处理程序设计 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 5 柔性触觉传感阵列的性能测试及应用实验研究 | 第66-81页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 触觉传感阵列的静态性能测试 | 第66-71页 |
| 5.2.1 三维力加载实验平台的搭建 | 第66-67页 |
| 5.2.2 触觉传感阵列的性能测试与分析 | 第67-71页 |
| 5.3 触觉传感阵列的假肢手抓取中的三维力测试实验 | 第71-74页 |
| 5.3.1 触觉传感阵列假肢手装载测试平台的搭建 | 第71-72页 |
| 5.3.2 假肢手抓取中的三维力检测实验结果与分析 | 第72-74页 |
| 5.4 触觉传感阵列的假肢手抓取中的滑移检测实验 | 第74-80页 |
| 5.4.1 触觉传感单元的滑移识别实验结果与分析 | 第74-76页 |
| 5.4.2 触觉传感阵列的滑移识别实验结果与分析 | 第76-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-84页 |
| 6.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 6.2 工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-91页 |
| 作者简历 | 第91-92页 |
| 1 教育背景 | 第91页 |
| 2 攻读硕士学位期间发表及录用的论文 | 第91-92页 |
| 3 申请及授权的国家专利 | 第92页 |
| 4 参加的科研项目 | 第92页 |
