| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源、研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 双节履带车的国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国内外全地形双节履带车的发展 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内、外全地形双节履带车系统分析方法现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 全地形双节履带运输车转向系统 | 第13页 |
| 1.3 虚拟样机技术、多体动力学及其仿真平台研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 虚拟样机技术概述 | 第13-14页 |
| 1.3.2 多体动力学及其仿真平台研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 基于RecurDyn/(Track(HM))的履带车虚拟样机研究 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 铰接履带车运动学分析 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 铰链履带车的行走系统运动学分析 | 第18-19页 |
| 2.3 铰接履带车的转向研究 | 第19-25页 |
| 2.3.1 履带与地面间的摩擦阻力 | 第20-22页 |
| 2.3.2 履带车在转向时履带侧面推土阻力计算方法推导 | 第22-24页 |
| 2.3.3 履带车在转向时受到的阻力矩计算方法推导 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 全地形双节履带运输车虚拟样机模型 | 第27-42页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 整车几何模型的建立 | 第27-29页 |
| 3.3 全地形车虚拟样机关键部件的建立 | 第29-41页 |
| 3.3.1 全地形履带车的履带系统模型建立 | 第29-33页 |
| 3.3.2 全地形履带车的悬挂系统 | 第33-34页 |
| 3.3.3 张紧力和力矩的计算 | 第34-35页 |
| 3.3.4 铰接机构及液压系统的建立 | 第35-36页 |
| 3.3.5 建立虚拟样机模型内接触 | 第36页 |
| 3.3.6 全地形履带车虚拟样机接触建模 | 第36-37页 |
| 3.3.7 履带与地面接触的动力学关系 | 第37-40页 |
| 3.3.8 接触摩擦力 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于AMESim的液压助力转向系统模型的建立 | 第42-50页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 液压系统在AMESim中模型的建立 | 第43-45页 |
| 4.2.1 转向阀模型的建立 | 第43-44页 |
| 4.2.2 负荷传感全液压转向器模型的建立 | 第44-45页 |
| 4.2.3 转向系统参数校核 | 第45页 |
| 4.3 行走系统差速器模型的建立 | 第45-48页 |
| 4.3.1 差速器工作原理 | 第45-47页 |
| 4.3.2 差速器模型的建立 | 第47-48页 |
| 4.4 联合仿真平台 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 虚拟样机与机液伺服系统联合仿真分析 | 第50-62页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 控制增益k的确定 | 第50-51页 |
| 5.3 节流口正开口u的确定 | 第51-55页 |
| 5.4 关于方向盘转角与车辆转角线性度问题的探讨 | 第55-56页 |
| 5.5 不同工况对转向动态响应的影响 | 第56-61页 |
| 5.5.1 不同土壤下的转向 | 第56-57页 |
| 5.5.2 不同侧倾坡度下的转向 | 第57-59页 |
| 5.5.3 不同转速下的转向 | 第59-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
