电力巡线无人机的测向与定位技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 电力巡检无人机国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 无人机定位导航技术国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 无人机巡线双GPS测向技术研究 | 第15-30页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 电力线路电磁干扰 | 第15-18页 |
| 2.2.1 输电线路磁场模型 | 第15-17页 |
| 2.2.2 无人机测向误差分析 | 第17-18页 |
| 2.3 双GPS测向原理 | 第18-25页 |
| 2.3.1 载波相位观测 | 第18-19页 |
| 2.3.2 载波相位观测方程单差模型 | 第19-20页 |
| 2.3.3 载波相位观测方程双差模型 | 第20-22页 |
| 2.3.4 坐标变换 | 第22-23页 |
| 2.3.5 整周模糊度解算 | 第23-25页 |
| 2.4 无人机双GPS测向 | 第25-29页 |
| 2.4.1 方向解算 | 第25-26页 |
| 2.4.2 周跳检测 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 无人机巡线差分GPS定位技术研究 | 第30-49页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 GPS定位误差 | 第30-35页 |
| 3.2.1 GPS定位原理 | 第30-32页 |
| 3.2.2 GPS定位的误差分析 | 第32-35页 |
| 3.3 差分GPS原理 | 第35-37页 |
| 3.4 无人机差分GPS应用 | 第37-43页 |
| 3.4.1 基站设置 | 第37-42页 |
| 3.4.2 数传电台 | 第42-43页 |
| 3.4.3 流动站设置 | 第43页 |
| 3.5 巡线无人机路径规划与导航 | 第43-48页 |
| 3.5.1 巡线路径规划 | 第43-47页 |
| 3.5.2 巡线无人机导航 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 巡线无人机实验分析 | 第49-68页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 巡线无人机平台开发 | 第49-51页 |
| 4.3 双GPS测向实验 | 第51-58页 |
| 4.3.1 实验平台开发 | 第51-52页 |
| 4.3.2 测向精度实验 | 第52-56页 |
| 4.3.3 抗干扰实验 | 第56-58页 |
| 4.4 差分GPS定位实验 | 第58-65页 |
| 4.4.1 实验平台开发 | 第58-60页 |
| 4.4.2 定位精度实验 | 第60-65页 |
| 4.5 无人机现场实验 | 第65-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75页 |
