| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 选题的背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9页 |
| 1.2 本课题研究领域国内外的研究动态及发展趋势 | 第9-15页 |
| 1.2.1 井下环境安全参数监测技术的研究动态与发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.2.2 悬挂式机器人技术研究现状与发展趋势 | 第10-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15-16页 |
| 2 悬挂式巡检机器人整体方案设计 | 第16-26页 |
| 2.1 巡检环境及功能要求 | 第16-17页 |
| 2.1.1 悬挂式巡检机器人的工作环境 | 第16-17页 |
| 2.1.2 悬挂式巡检机器人的功能条件与技术指标 | 第17页 |
| 2.2 悬挂式巡检机器人方案设计 | 第17-22页 |
| 2.2.1 整体结构设计 | 第17-19页 |
| 2.2.2 悬挂杆设计 | 第19页 |
| 2.2.3 过弯结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2.4 驱动机构的设计与选型 | 第20-22页 |
| 2.3 悬挂式巡检机器人的越障和过弯规划 | 第22-25页 |
| 2.3.1 悬挂式巡检机器人的越障动作规划 | 第22-23页 |
| 2.3.2 悬挂式巡检机器人的过弯规划 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 钢丝绳刚性条件下对悬挂式巡检机器人的研究 | 第26-41页 |
| 3.1 机器人运动学分析 | 第26-33页 |
| 3.1.1 悬挂式巡检机器人杆件坐标系的建立 | 第26-31页 |
| 3.1.2 悬挂式巡检机器人过障的运动学分析 | 第31-32页 |
| 3.1.3 悬挂式巡检机器人过弯的运动学分析 | 第32-33页 |
| 3.2 悬挂式巡检机器人的动力学仿真及优化 | 第33-40页 |
| 3.2.1 悬挂式巡检机器人仿真模型建立 | 第33-35页 |
| 3.2.2 悬挂式巡检机器人动力学仿真与优化 | 第35-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 钢丝绳柔性条件下对悬挂式巡检机器人的研究 | 第41-56页 |
| 4.1 钢丝绳的悬挂档距 | 第41-45页 |
| 4.2 悬挂式巡检机器人刚柔耦合动力学模型建立 | 第45-51页 |
| 4.2.1 柔性钢丝绳的模型的建立 | 第45-50页 |
| 4.2.2 悬挂式巡检机器人与钢丝绳刚柔耦合动力学模型的建立 | 第50-51页 |
| 4.3 悬挂式巡检机器人刚柔耦合动力学仿真及其结果分析 | 第51-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 悬挂式巡检机器人样机调试与实验结果 | 第56-63页 |
| 5.1 样机制作 | 第56-57页 |
| 5.2 样机调试 | 第57-61页 |
| 5.2.1 实验条件 | 第57-58页 |
| 5.2.2 实验过程与结果 | 第58-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 结论 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士期间发表的学术成果 | 第69-70页 |
| 附录1 | 第70页 |
| 附录2 | 第70-71页 |
| 附录3 | 第71页 |
