| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 捷联惯导系统综述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 捷联惯导系统的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 捷联惯导系统可观测性研究发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 非线性滤波技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题的研究意义 | 第16页 |
| 1.5 本论文的主要内容 | 第16-19页 |
| 第2章 惯导系统误差模型的分析 | 第19-29页 |
| 2.1 捷联惯性导航系统原理 | 第19-20页 |
| 2.2 系统误差方程 | 第20-23页 |
| 2.2.1 位置误差方程 | 第20页 |
| 2.2.2 速度误差方程 | 第20-22页 |
| 2.2.3 姿态误差方程 | 第22-23页 |
| 2.3 捷联惯导系统非线性误差方程 | 第23-27页 |
| 2.3.1 SINS微分方程 | 第24页 |
| 2.3.2 欧拉平台误差角微分方程 | 第24-25页 |
| 2.3.3 姿态误差方程 | 第25-26页 |
| 2.3.4 速度误差方程 | 第26页 |
| 2.3.5 位置误差方程 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 强跟踪滤波算法及CKF滤波算法研究 | 第29-47页 |
| 3.1 CKF滤波算法研究 | 第29-32页 |
| 3.1.1 高斯滤波器的一般形式 | 第29-30页 |
| 3.1.2 Spherical-Radial Cubature准则 | 第30-31页 |
| 3.1.3 CKF滤波算法 | 第31-32页 |
| 3.2 基于多重次优渐消因子的强跟踪CKF算法研究 | 第32-38页 |
| 3.2.1 强跟踪滤波算法 | 第33-34页 |
| 3.2.2 多重时变次优渐消因子设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 强跟踪CKF算法 | 第35-38页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第38-45页 |
| 3.3.1 一维非线性模型 | 第38-40页 |
| 3.3.2 二维非线性模型 | 第40-42页 |
| 3.3.3 五维非线性模型 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于可观测性分析的标定方案设计 | 第47-69页 |
| 4.1 大方位失准角捷联惯导系统非线性误差模型 | 第47-50页 |
| 4.1.1 旋转式捷联惯性导航系统的状态方程 | 第48-49页 |
| 4.1.2 旋转式捷联惯性导航系统的量测方程 | 第49-50页 |
| 4.2 可观测性分析方法的选择 | 第50-52页 |
| 4.2.1 可观测性分析及常用方法介绍 | 第50页 |
| 4.2.2 全局可观测性分析方法介绍 | 第50-52页 |
| 4.3 捷联惯导系统静态条件下的可观测性分析 | 第52-55页 |
| 4.3.1 捷联惯导系统静态单位置条件下的可观测性分析 | 第52-53页 |
| 4.3.2 捷联惯导系统静态多位置条件下的可观测性分析 | 第53-55页 |
| 4.4 捷联惯导系统转动条件下的可观测性分析 | 第55-60页 |
| 4.4.1 绕IMU敏感轴匀速转动 | 第55-58页 |
| 4.4.2 绕IMU敏感轴非匀速转动 | 第58-60页 |
| 4.5 基于旋转式SINS的最优误差激励设计 | 第60-63页 |
| 4.5.1 四位置旋转方案的设计 | 第60-61页 |
| 4.5.2 六位置旋转方案的设计 | 第61-62页 |
| 4.5.3 八位置旋转方案的设计 | 第62-63页 |
| 4.6 可观测性仿真及分析 | 第63-67页 |
| 4.6.1 扩展卡尔曼滤波(EKF)算法 | 第64-65页 |
| 4.6.2 常值陀螺漂移估计与分析 | 第65页 |
| 4.6.3 加速度计零偏估计与分析 | 第65-66页 |
| 4.6.4 刻度因数误差估计与分析 | 第66-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 捷联惯导系统在线标定仿真与分析 | 第69-77页 |
| 5.1 强跟踪CKF在线标定算法编排 | 第69-70页 |
| 5.2 大方位失准角条件下各滤波算法在线标定仿真一 | 第70-72页 |
| 5.2.1 仿真条件 | 第70页 |
| 5.2.2 常值陀螺漂移估计与分析 | 第70-71页 |
| 5.2.3 加速度计零偏估计与分析 | 第71-72页 |
| 5.2.4 刻度因数误差估计与分析 | 第72页 |
| 5.3 大方位失准角条件下各滤波算法在线标定仿真二 | 第72-75页 |
| 5.3.1 仿真条件 | 第72-73页 |
| 5.3.2 常值陀螺漂移估计与分析 | 第73-74页 |
| 5.3.3 加速度计零偏估计与分析 | 第74-75页 |
| 5.3.4 刻度因数误差估计与分析 | 第75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
