| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 单轴SINS自标校技术发展现状 | 第12页 |
| 1.2.2 旋转调制技术发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 单轴SINS轴向漂移辨识技术发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容及安排 | 第14-16页 |
| 第2章 单轴旋转式惯导系统基本原理 | 第16-22页 |
| 2.1 单轴旋转式SINS基本工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2 影响导航精度的惯性器件误差分析 | 第17-18页 |
| 2.3 单轴旋转式SINS误差效应分析 | 第18-21页 |
| 2.3.1 常值误差效应 | 第18-19页 |
| 2.3.2 标度因数误差效应 | 第19-20页 |
| 2.3.3 安装误差角误差效应 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 单轴旋转光纤SINS自标校技术研究 | 第22-38页 |
| 3.1 单轴旋转SINS的误差方程 | 第22-25页 |
| 3.1.1 速度误差方程 | 第22-23页 |
| 3.1.2 位置误差方程 | 第23-24页 |
| 3.1.3 姿态误差方程 | 第24页 |
| 3.1.4 惯性器件误差模型 | 第24-25页 |
| 3.2 单轴旋转SINS滤波模型的建立 | 第25-27页 |
| 3.3 单轴旋转SINS可观测性分析 | 第27-34页 |
| 3.3.1 系统可观测性直观分析 | 第27-29页 |
| 3.3.2 基于SVD理论的可观测性分析理论 | 第29-31页 |
| 3.3.3 状态参数可观测度分析结果 | 第31-34页 |
| 3.4 基于单轴SINS的自标校路径设计 | 第34-35页 |
| 3.5 仿真分析 | 第35-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 单轴光纤SINS旋转调制的转位研究 | 第38-62页 |
| 4.1 经典四位置转停方案 | 第38-46页 |
| 4.1.1 常值误差调制情况 | 第39-40页 |
| 4.1.2 标度因数误差调制情况 | 第40-42页 |
| 4.1.3 安装误差调制情况 | 第42-45页 |
| 4.1.4 转停方案和无旋转调制对比仿真 | 第45-46页 |
| 4.2 单轴光纤SINS转位方案的转速研究 | 第46-55页 |
| 4.2.1 仅考虑陀螺漂移的影响 | 第48-51页 |
| 4.2.2 仅考虑标度因数误差的影响 | 第51-53页 |
| 4.2.3 综合考虑陀螺漂移和标度因数误差的影响 | 第53-54页 |
| 4.2.4 仿真验证 | 第54-55页 |
| 4.3 单轴光纤SINS转位方案的角加速度的研究 | 第55-59页 |
| 4.3.1 变角速度条件下的数学模型 | 第55-56页 |
| 4.3.2 角加速度的选取 | 第56-59页 |
| 4.3.3 仿真验证 | 第59页 |
| 4.4 单轴光纤SINS转位方案的停止周期的研究 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 单轴旋转SINS轴向陀螺漂移辨识技术研究 | 第62-82页 |
| 5.1 轴向陀螺漂移误差传播分析 | 第62-65页 |
| 5.1.1 轴向陀螺漂移数学模型 | 第62-63页 |
| 5.1.2 传统测漂方法分析 | 第63-65页 |
| 5.2 机器学习算法概述 | 第65-66页 |
| 5.3 基于机器学习的单轴旋转SINS轴向陀螺漂移精准辨识技术 | 第66-80页 |
| 5.3.1 训练集获取 | 第66-67页 |
| 5.3.2 基于机器学习的陀螺轴向漂移补偿方法 | 第67-72页 |
| 5.3.3 仿真分析 | 第72-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |