| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 概述 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 康复机器人的发展状况 | 第12-22页 |
| 1.3.1 国外机器人发展状况 | 第13-20页 |
| 1.3.2 国内康复机器人发展状况 | 第20-22页 |
| 1.4 本文的研究内容及章节安排 | 第22-24页 |
| 第2章 床式下肢康复机器人系统总体方案设计 | 第24-48页 |
| 2.1 概述 | 第24-28页 |
| 2.2 系统工作原理与功能要求 | 第28-29页 |
| 2.3 系统结构方案设计 | 第29-33页 |
| 2.3.1 总体结构方案设计 | 第29-31页 |
| 2.3.2 运动关节设计 | 第31-33页 |
| 2.3.3 手摇机构设计 | 第33页 |
| 2.4 系统驱动方案设计 | 第33-39页 |
| 2.4.1 驱动方案对比 | 第33-34页 |
| 2.4.2 电动推杆的选择 | 第34-36页 |
| 2.4.3 驱动电机选择 | 第36-39页 |
| 2.5 系统控制方案设计 | 第39-47页 |
| 2.5.1 系统总体控制方案 | 第39-40页 |
| 2.5.2 控制元件选型 | 第40-43页 |
| 2.5.3 直流电机驱动电路设计 | 第43-45页 |
| 2.5.4 上位机控制界面设计 | 第45-47页 |
| 2.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 系统建模与仿真分析 | 第48-62页 |
| 3.1 概述 | 第48页 |
| 3.2 系统运动学建模与仿真分析 | 第48-55页 |
| 3.2.0 建立机构的运动学方程 | 第49-50页 |
| 3.2.1 速度的正运动学分析 | 第50-52页 |
| 3.2.2 速度的逆运动学分析 | 第52-54页 |
| 3.2.3 床式下肢康复系统速度规划 | 第54-55页 |
| 3.3 系统动力学建模与仿真分析 | 第55-61页 |
| 3.3.1 偏置曲柄滑块机构动力学建模 | 第56-58页 |
| 3.3.2 电动推杆力与大腿床板转矩之间的数学关系 | 第58-59页 |
| 3.3.3 系统动力学仿真分析 | 第59-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 系统样机试验分析 | 第62-69页 |
| 4.1 概述 | 第62页 |
| 4.2 样机实验 | 第62-64页 |
| 4.2.1 样机结构 | 第62页 |
| 4.2.2 实验系统 | 第62-64页 |
| 4.3 实验分析 | 第64-68页 |
| 4.3.1 工作空间试验 | 第64页 |
| 4.3.2 负载与运动速度关系试验 | 第64-67页 |
| 4.3.3 速度规划实验 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |