多轴直角坐标机械手控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 机械手控制系统的组成 | 第14-15页 |
| 1.3 直角坐标机械手的分类及特点 | 第15-18页 |
| 1.4 直角坐标机械手国内外研究现状 | 第18页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 直角坐标机械手控制系统总体方案设计 | 第20-26页 |
| 2.1 直角坐标机械手平台架构 | 第20-21页 |
| 2.1.1 机械手本体结构布局 | 第20页 |
| 2.1.2 机械手轴传动方式 | 第20-21页 |
| 2.2 机械手控制系统设计方案 | 第21-24页 |
| 2.2.1 伺服电机与伺服驱动器 | 第21-23页 |
| 2.2.2 主控制器选择 | 第23-24页 |
| 2.3 直角坐标机械手控制系统总体方案 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机械手路径规划研究 | 第26-38页 |
| 3.1 轨迹规划算法研究 | 第26-30页 |
| 3.1.1 曲线拟合算法 | 第26-27页 |
| 3.1.2 B样条算法研究 | 第27-29页 |
| 3.1.3 算法仿真 | 第29-30页 |
| 3.2 空间直线插补算法 | 第30-32页 |
| 3.3 空间圆弧插补算法研究 | 第32-37页 |
| 3.3.1 空间圆弧圆心及半径确定 | 第32-34页 |
| 3.3.2 空间圆弧矢量插补算法 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机械手速度规划研究 | 第38-53页 |
| 4.1 加减速算法理论 | 第38-41页 |
| 4.1.1 梯形加减速控制 | 第38-39页 |
| 4.1.2 指数加减速控制 | 第39-40页 |
| 4.1.3 S型曲线加减速控制 | 第40-41页 |
| 4.2 基于直线加减速的连续线段速度规划 | 第41-44页 |
| 4.2.1 单段路径速度控制 | 第41-42页 |
| 4.2.2 连续路径段速度规划策略 | 第42-44页 |
| 4.3 基于S型曲线的连续轨迹速度控制策略 | 第44-52页 |
| 4.3.1 改进的S型速度曲线模型 | 第45-47页 |
| 4.3.2 预加减速控制 | 第47-48页 |
| 4.3.3 衔接点速度规划 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 直角坐标机械手控制系统软硬件设计 | 第53-61页 |
| 5.1 机械手控制系统硬件平台 | 第53-55页 |
| 5.1.1 总体控制架构 | 第53页 |
| 5.1.2 系统硬件线路 | 第53-54页 |
| 5.1.3 伺服驱动器设置 | 第54-55页 |
| 5.2 机械手控制系统软件平台 | 第55-60页 |
| 5.2.1 运动控制器主程序设计 | 第55-58页 |
| 5.2.2 人机交互界面设计 | 第58-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结和展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
