| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 随书光盘自动化仓库的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第12-17页 |
| 1.2.1 自动化仓库的发展 | 第12-13页 |
| 1.2.2 堆垛机技术 | 第13-14页 |
| 1.2.3 自动化仓库的存取策略 | 第14-15页 |
| 1.2.4 自动化仓库的数据库技术 | 第15-16页 |
| 1.2.5 自动化仓库的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 课题研究意义和价值 | 第17页 |
| 1.3.1 理论意义 | 第17页 |
| 1.3.2 实际应用价值 | 第17页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 随书光盘自动化仓库控制系统总体设计 | 第19-31页 |
| 2.1 机械结构简述和控制系统总体设计 | 第19-22页 |
| 2.1.1 自动化仓库的设计要求和工作流程 | 第19页 |
| 2.1.2 自动化仓库的机械结构简述 | 第19-21页 |
| 2.1.3 自动化仓库控制系统总体设计 | 第21-22页 |
| 2.2 自动化仓库控制系统硬件设计 | 第22-29页 |
| 2.2.1 认址检测装置 | 第22-25页 |
| 2.2.2 安全保护装置 | 第25-26页 |
| 2.2.3 硬件通讯系统 | 第26-29页 |
| 2.3 自动化仓库控制系统软件设计 | 第29-31页 |
| 2.3.1 需求分析 | 第29-30页 |
| 2.3.2 光盘存取信息的传输和数据库管理系统 | 第30页 |
| 2.3.3 PLC对机械手的运动控制程序 | 第30页 |
| 2.3.4 监控组态系统 | 第30-31页 |
| 第3章 随书光盘自动化仓库存取优化研究 | 第31-44页 |
| 3.1 机械手运行速度曲线研究 | 第31-35页 |
| 3.1.1 运行速度曲线的选取依据 | 第31-32页 |
| 3.1.2 三角形与梯形速度曲线的性能分析 | 第32-34页 |
| 3.1.3 机械手梯形运行速度曲线控制 | 第34-35页 |
| 3.2 自动化仓库存取策略研究 | 第35-44页 |
| 3.2.1 存放规则 | 第36-39页 |
| 3.2.2 存取序列 | 第39-41页 |
| 3.2.3 机械手待命位 | 第41-44页 |
| 第4章 光盘存取信息的传输与数据库管理系统开发 | 第44-54页 |
| 4.1 存取信息传输 | 第44-46页 |
| 4.1.1 条码信息在条码扫描器和PC机之间的传输 | 第44-45页 |
| 4.1.2 存取信息在PC机和PLC之间的传输 | 第45-46页 |
| 4.1.3 运行指令和位置信息在PLC和机械手之间的传输 | 第46页 |
| 4.2 数据库管理系统开发 | 第46-54页 |
| 4.2.1 数据库管理系统开发软件 | 第47页 |
| 4.2.2 数据库管理系统的组成模块 | 第47-48页 |
| 4.2.3 数据库管理系统的开发过程 | 第48-54页 |
| 第5章 存取机械手运动控制系统设计 | 第54-68页 |
| 5.1 机械手控制系统结构 | 第54-56页 |
| 5.1.1 机械手工作分析 | 第54页 |
| 5.1.2 机械手控制系统结构 | 第54-56页 |
| 5.2 PLC控制机械手应用系统设计 | 第56-61页 |
| 5.2.1 驱动电机选择及其控制 | 第56-59页 |
| 5.2.2 PLC的I/O口分配和控制方案 | 第59-61页 |
| 5.3 机械手水平运行的控制研究 | 第61-63页 |
| 5.3.1 机械手水平运行的控制算法 | 第61-62页 |
| 5.3.2 PLC对水平驱动电机的脉冲控制 | 第62-63页 |
| 5.4 机械手控制运行程序 | 第63-68页 |
| 5.4.1 机械手回待命位和重启程序 | 第63-65页 |
| 5.4.2 手动方式下的机械手运行控制 | 第65页 |
| 5.4.3 自动方式下的目标货位输入处理 | 第65-66页 |
| 5.4.4 自动方式下的光盘入库执行 | 第66页 |
| 5.4.5 自动方式下的光盘出库执行 | 第66-67页 |
| 5.4.6 机械手报警与急停控制 | 第67-68页 |
| 第6章 随书光盘自动化仓库监控组态系统设计 | 第68-78页 |
| 6.1 监控组态系统开发软件 | 第68页 |
| 6.2 监控组态系统设计过程 | 第68-74页 |
| 6.2.1 存取机械手动画开发 | 第69-70页 |
| 6.2.2 光盘数量历史曲线及报警设计 | 第70-72页 |
| 6.2.3 监控组态系统与数据库的数据连接 | 第72页 |
| 6.2.4 录制与监控视频应用设计 | 第72-74页 |
| 6.3 监控组态系统调试运行 | 第74-78页 |
| 第7章 全文总结与研究展望 | 第78-79页 |
| 7.1 全文总结 | 第78页 |
| 7.2 研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85-88页 |