人体下肢功能恢复辅助器具的安全动作研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 前言 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.3 论文研究目标 | 第11-13页 |
| 2 基本动力学理论 | 第13-19页 |
| 2.1 惯性转矩 | 第13页 |
| 2.2 机械系数学模型建立 | 第13-19页 |
| 2.2.1 基于矩阵坐标的旋转、平移和同行变换 | 第13-16页 |
| 2.2.2 拉格朗日法 | 第16-19页 |
| 3 简易双足机器人数学模型建立 | 第19-39页 |
| 3.1 机器人向前运动的仿真理论背景 | 第20-26页 |
| 3.1.1 简要说明 | 第20页 |
| 3.1.2 利用齐次变换矩阵进行先前运动解析 | 第20-26页 |
| 3.2 机器人步态仿真 | 第26-39页 |
| 3.2.1 简介 | 第26-27页 |
| 3.2.2 机器人步态仿真参数表格 | 第27-28页 |
| 3.2.3 足部的参照轨迹 | 第28-29页 |
| 3.2.4 足部参照轨迹的计算-匀速直线运动 | 第29-30页 |
| 3.2.5 足部参照轨迹的计算-等加速直线运动 | 第30-31页 |
| 3.2.6 向前运动数学分析计算 | 第31-32页 |
| 3.2.7 基于齐次变换矩阵的向前运动解析 | 第32-35页 |
| 3.2.8 基于几何计算的逆运算 | 第35-38页 |
| 3.2.9 速度、加速度、角速度、角加速度公式 | 第38-39页 |
| 4 双足机器人仿真 | 第39-49页 |
| 4.1 机器人matlab模型建立 | 第39-40页 |
| 4.2 不同行走状态下参数对比 | 第40-45页 |
| 4.3 重心调节器的扩展 | 第45-47页 |
| 4.4 机械仿真 | 第47-49页 |
| 5 基于神经网络建立控制器 | 第49-56页 |
| 5.1 RBF神经网络与BP神经网络的比较 | 第49-50页 |
| 5.2 RBF神经网络基本介绍 | 第50-52页 |
| 5.2.1 RBF神经网络 | 第50-51页 |
| 5.2.2 RBF网络结构 | 第51页 |
| 5.2.3 RBF神经网络特点 | 第51页 |
| 5.2.4 RBF神经网络的逼近 | 第51-52页 |
| 5.3 神经网络simulink控制器 | 第52-56页 |
| 5.3.1 动力学方程 | 第52-53页 |
| 5.3.2 控制器的整体设计 | 第53-56页 |
| 6 结论与展望 | 第56-57页 |
| 6.1 论文完成的工作 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-57页 |
| 7 参考文献 | 第57-63页 |
| 8 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第63-64页 |
| 9 致谢 | 第64-65页 |
| 10 附录 | 第65-68页 |
