机器人运动学参数辨识及冗余参数研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人运动学参数辨识研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人运动学及辨识雅可比矩阵 | 第18-26页 |
| 2.1 齐次坐标变换 | 第18-22页 |
| 2.2 DH 参数 | 第22-23页 |
| 2.3 参数辨识雅可比矩阵 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人运动学误差模型 | 第26-37页 |
| 3.1 坐标系微分运动 | 第26-30页 |
| 3.1.1 微分齐次变换矩阵 | 第26-27页 |
| 3.1.2 微分平移和微分旋转 | 第27-28页 |
| 3.1.3 两坐标系间微分变换的关系 | 第28-30页 |
| 3.2 两关节坐标系间误差模型 | 第30-33页 |
| 3.3 机器人末端坐标系误差模型 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机器人运动学参数辨识仿真分析 | 第37-52页 |
| 4.1 基于最小二乘法的参数辨识 | 第37-39页 |
| 4.1.1 多组测量点的辨识模型 | 第37页 |
| 4.1.2 最小二乘算法 | 第37-39页 |
| 4.2 基于 DH 方法的运动学参数辨识 | 第39-46页 |
| 4.2.1 辨识算法流程及机器人关节坐标系定义 | 第39-40页 |
| 4.2.2 辨识算法仿真验证 | 第40-46页 |
| 4.3 基于 MDH 方法的运动学参数辨识 | 第46-50页 |
| 4.3.1 MDH 参数辨识模型 | 第46-47页 |
| 4.3.2 辨识算法仿真验证 | 第47-50页 |
| 4.4 参数冗余性研究的必要性 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 参数辨识冗余性分析 | 第52-69页 |
| 5.1 广义误差参数冗余性分析 | 第52-57页 |
| 5.1.1 广义误差模型描述 | 第52-53页 |
| 5.1.2 基于广义误差模型的线性相关雅可比阵列 | 第53-56页 |
| 5.1.3 广义误差冗余参数 | 第56-57页 |
| 5.2 DH 参数冗余性分析 | 第57-62页 |
| 5.2.1 DH 误差模型描述 | 第57-58页 |
| 5.2.2 基于 DH 模型的线性相关雅可比阵列 | 第58-60页 |
| 5.2.3 DH 误差冗余参数 | 第60-62页 |
| 5.3 参数冗余性分析仿真验证 | 第62-67页 |
| 5.3.1 去除冗余参数后辨识模型 | 第62-63页 |
| 5.3.2 仿真验证 | 第63-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间参加完成的科研工作 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
