火星表面障碍识别与规避方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 行星表面障碍识别方法国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 行星软着陆障碍规避方法国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 基于Snake模型的星表陨石坑检测技术 | 第15-23页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 蛇模型理论基础 | 第15-17页 |
| 2.3 GVF-Snake模型 | 第17-19页 |
| 2.4 GVF-Snake模型仿真算例 | 第19-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于阈值分割的岩石检测识别 | 第23-35页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 图像分割及阈值分割基础 | 第23-24页 |
| 3.3 基于阈值分割的岩石检测方法 | 第24-26页 |
| 3.4 灰度阈值分割的陨石坑和斜坡检测 | 第26-27页 |
| 3.5 一种自适应地岩石检测方法 | 第27-30页 |
| 3.6 基于聚类分析的岩石目标识别 | 第30-32页 |
| 3.7 岩石实际面积测算 | 第32-34页 |
| 3.8 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 着陆点选择和障碍规避方法研究 | 第35-57页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 着陆点选择原则 | 第35-37页 |
| 4.3 基于阴影的着陆点选择 | 第37-41页 |
| 4.4 基于李雅普诺夫函数的障碍规避方法 | 第41-47页 |
| 4.4.1 李雅普诺夫稳定性理论 | 第42页 |
| 4.4.2 稳定性直接判别法 | 第42-44页 |
| 4.4.3 李雅普诺夫函数的选取 | 第44-47页 |
| 4.5 障碍规避仿真 | 第47-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
