惯性/卫星组合导航参数在线估计方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 相关技术概述 | 第8-11页 |
| 1.2.1 惯性/卫星组合导航技术 | 第8-9页 |
| 1.2.2 组合导航信息融合方法 | 第9-10页 |
| 1.2.3 智能算法在组合导航中的应用 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 捷联惯性导航原理及组合导航滤波模型 | 第13-25页 |
| 2.1 坐标系定义与坐标变换 | 第13-16页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第13-14页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第14-16页 |
| 2.2 捷联惯性导航解算 | 第16-20页 |
| 2.2.1 惯性仪表的工具误差补偿 | 第16-17页 |
| 2.2.2 姿态更新 | 第17-18页 |
| 2.2.3 速度位置更新 | 第18-20页 |
| 2.3 基于速度位置的组合导航滤波模型 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 3 组合导航参数在线估计结构 | 第25-31页 |
| 3.1 并行计算的组合导航新架构 | 第25-29页 |
| 3.2 硬件可实现性 | 第29-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 4 可观测性及稳定性分析 | 第31-43页 |
| 4.1 可观测性分析方法 | 第31-32页 |
| 4.2 状态变量的可观测性分析 | 第32-38页 |
| 4.2.1 状态的可观测性分析 | 第32-36页 |
| 4.2.2 状态间的相互影响分析 | 第36-38页 |
| 4.3 滤波稳定性分析 | 第38-42页 |
| 4.3.1 滤波稳定性影响因素分析 | 第38-40页 |
| 4.3.2 滤波误差分析 | 第40-42页 |
| 4.4 可估计参数 | 第42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 组合导航参数在线估计方法 | 第43-53页 |
| 5.1 参数估计方法 | 第43-49页 |
| 5.1.1 遗传算法在参数估计中的应用 | 第43-46页 |
| 5.1.2 遗传算法评价准则设计 | 第46-49页 |
| 5.2 均匀设计在遗传算法中的应用 | 第49-51页 |
| 5.3 收敛判定方法 | 第51-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 6 仿真验证 | 第53-67页 |
| 6.1 仿真条件 | 第53-55页 |
| 6.2 组合导航参数在线估计结果及分析 | 第55-65页 |
| 6.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 7 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 附录 | 第77-83页 |
