| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.1.1 工业机器人的分类及应用 | 第11-12页 |
| 1.1.2 轴承套圈的车削加工设备 | 第12-13页 |
| 1.2 串联机器人运动学研究综述 | 第13-17页 |
| 1.3 串联机器人几何参数优化设计研究综述 | 第17-21页 |
| 1.3.1 机器人工作空间分析 | 第17-18页 |
| 1.3.2 机器人机构性能指标 | 第18-19页 |
| 1.3.3 机器人几何参数优化设计 | 第19-21页 |
| 1.4 本文的研究意义和研究内容 | 第21-23页 |
| 1.4.1 研究意义 | 第21页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 轴承套圈双轴数控机床装夹机械臂的构型方案 | 第23-39页 |
| 2.1 双轴数控机床车削加工轴承套圈的装夹需求分析 | 第23-29页 |
| 2.1.1 轴承套圈的不同车削加工工艺 | 第23-27页 |
| 2.1.2 双轴数控机床车削加工轴承套圈存在的问题 | 第27-29页 |
| 2.2 装夹机械臂的设计需求分析 | 第29-34页 |
| 2.2.1 装夹机械臂的功能需求分析 | 第29-31页 |
| 2.2.2 装夹机械臂的功能模块分解 | 第31页 |
| 2.2.3 装夹机械臂的性能需求分析 | 第31-32页 |
| 2.2.4 装夹机械臂的抓取功能模块 | 第32-34页 |
| 2.3 装夹机械臂的构型方案 | 第34-38页 |
| 2.3.1 装夹机械臂的自由度 | 第34页 |
| 2.3.2 装夹机械臂的手臂构型分析 | 第34-37页 |
| 2.3.3 装夹机械臂的手腕构型分析 | 第37页 |
| 2.3.4 装夹机械臂的构型方案设计 | 第37-38页 |
| 2.4 本章总结 | 第38-39页 |
| 第3章 装夹机械臂运动学分析 | 第39-77页 |
| 3.1 基于D-H法的装夹机械臂运动学分析 | 第39-57页 |
| 3.1.1 装夹机械臂正运动学建模 | 第39-42页 |
| 3.1.2 装夹机械臂逆运动学求解 | 第42-51页 |
| 3.1.3 装夹机械臂运动学方程验证 | 第51-53页 |
| 3.1.4 装夹机械臂末端位移分析 | 第53-57页 |
| 3.2 装夹机械臂速度和加速度分析 | 第57-71页 |
| 3.2.1 连杆的速度和加速度 | 第57-58页 |
| 3.2.2 装夹机械臂速度分析 | 第58-64页 |
| 3.2.3 装夹机械臂加速度分析 | 第64-71页 |
| 3.3 装夹机械臂雅克比矩阵求解 | 第71-76页 |
| 3.3.1 机器人雅克比矩阵 | 第71-72页 |
| 3.3.2 基于矢量积法的装夹机械臂雅克比矩阵求解 | 第72-73页 |
| 3.3.3 基于微分变换法的装夹机械臂雅克比矩阵求解 | 第73-76页 |
| 3.4 本章总结 | 第76-77页 |
| 第4章 装夹机械臂工作空间分析 | 第77-99页 |
| 4.1 基于图解法的装夹机械臂工作空间分析 | 第77-81页 |
| 4.1.1 装夹机械臂的工作空间求解 | 第77-79页 |
| 4.1.2 装夹机械臂工作空间截面及分类 | 第79-80页 |
| 4.1.3 装夹机械臂工作空间的影响分析 | 第80-81页 |
| 4.2 装夹机械臂工作空间主截面形状分析及面积求解 | 第81-97页 |
| 4.2.1 关节3转角范围改变对主截面形状的影响 | 第81-88页 |
| 4.2.2 关节2转角范围改变对主截面形状的影响 | 第88-91页 |
| 4.2.3 主截面的基本形状及面积求解 | 第91-97页 |
| 4.3 装夹机械臂工作空间副截面的影响分析 | 第97-98页 |
| 4.4 本章总结 | 第98-99页 |
| 第5章 装夹机械臂几何参数优化分析 | 第99-115页 |
| 5.1 杆长对装夹机械臂工作空间及倾覆特性的影响分析 | 第99-102页 |
| 5.1.1 连杆2和连杆3长度对主截面大小的影响分析 | 第99-100页 |
| 5.1.2 连杆1长度对副截面大小的影响分析 | 第100-101页 |
| 5.1.3 连杆1长度对装夹机械臂倾覆特性的影响分析 | 第101-102页 |
| 5.2 装夹机械臂目标任务的包容长方体 | 第102-105页 |
| 5.2.1 目标任务路径的包容长方体 | 第102页 |
| 5.2.2 装夹机械臂工作空间包围长方体的能力分析 | 第102-105页 |
| 5.2.3 装夹机械臂目标任务的最小包容长方体 | 第105页 |
| 5.3 装夹机械臂几何参数优化设计 | 第105-111页 |
| 5.3.1 装夹机械臂几何参数优化设计的数学模型 | 第106-109页 |
| 5.3.2 装夹机械臂几何参数优化设计的优化方法 | 第109-110页 |
| 5.3.3 装夹机械臂几何参数优化设计的求解及结果分析 | 第110-111页 |
| 5.4 装夹机械臂工作空间的仿真分析及三维建模 | 第111-114页 |
| 5.5 本章总结 | 第114-115页 |
| 第6章 结论与展望 | 第115-117页 |
| 6.1 结论 | 第115-116页 |
| 6.2 展望 | 第116-117页 |
| 参考文献 | 第117-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第123页 |
