小型轮腿式移动机器人
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 轮腿式移动机器人的发展 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外轮腿式机器人的发展 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内轮腿式机器人的发展 | 第14-16页 |
| 1.2.3 国内外轮腿式机器人总结 | 第16-17页 |
| 1.3 两轮并列偏重驱动式机器人行走控制研究 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 小型轮腿式移动机器人系统设计 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人总体方案设计 | 第20-22页 |
| 2.3 传动单元设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 电机选型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 减速器选型 | 第24-25页 |
| 2.3.3 轴承选型 | 第25页 |
| 2.4 腿部结构 | 第25-26页 |
| 2.5 保护壳和轮壳设计 | 第26-28页 |
| 2.5.1 保护壳设计 | 第26-27页 |
| 2.5.2 轮壳设计 | 第27-28页 |
| 2.6 承载件设计 | 第28-29页 |
| 2.7 传感器和电气系统 | 第29-30页 |
| 2.7.1 光电编码器 | 第29页 |
| 2.7.2 惯性导航模块 | 第29-30页 |
| 2.7.3 电气控制系统 | 第30页 |
| 2.8 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 小型轮腿式移动机器人运动特性分析 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 运动学分析 | 第31-32页 |
| 3.3 动力学分析 | 第32-36页 |
| 3.3.1 动力学方程的建立 | 第32-36页 |
| 3.3.2 动力学方程的仿真验证 | 第36页 |
| 3.4 爬坡性能分析 | 第36-41页 |
| 3.4.1 腿部收缩状态 | 第36-39页 |
| 3.4.2 腿部伸出状态 | 第39-41页 |
| 3.5 越障能力分析 | 第41-45页 |
| 3.5.1 腿部收缩状态 | 第41-42页 |
| 3.5.2 腿部伸出状态 | 第42-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 小型轮腿式移动机器人的行走控制研究 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 系统状态方程的建立 | 第46-48页 |
| 4.2.1 状态方程的建立 | 第46-47页 |
| 4.2.2 状态方程仿真验证 | 第47-48页 |
| 4.3 系统的状态反馈控制 | 第48-50页 |
| 4.3.1 状态反馈控制器设计 | 第48-49页 |
| 4.3.2 状态反馈控制仿真 | 第49-50页 |
| 4.4 速度跟踪控制器设计 | 第50-55页 |
| 4.4.1 问题描述 | 第50-51页 |
| 4.4.2 控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.4.3 速度跟踪仿真 | 第53-55页 |
| 4.5 轨迹跟踪控制器设计 | 第55-60页 |
| 4.5.1 问题描述 | 第55-56页 |
| 4.5.2 控制器设计 | 第56-57页 |
| 4.5.3 稳定性证明 | 第57-58页 |
| 4.5.4 轨迹跟踪仿真 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 小型轮腿式移动机器人运动性能仿真与实验 | 第62-70页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 行走实验 | 第62页 |
| 5.3 小型轮腿式移动机器人自动复位仿真与实验 | 第62-63页 |
| 5.3.1 Adams仿真 | 第62-63页 |
| 5.3.2 样机实验 | 第63页 |
| 5.4 小型轮腿式移动机器人爬坡仿真与实验 | 第63-67页 |
| 5.4.1 Adams仿真 | 第63-66页 |
| 5.4.2 样机实验 | 第66-67页 |
| 5.5 小型轮腿式移动机器人越障仿真与实验 | 第67-68页 |
| 5.6 机器人的结构与性能参数 | 第68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
