贵金属首饰加工自动上下料机械手的研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外发展概况介绍 | 第8-15页 |
| 1.2.1 国内发展介绍 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国外发展介绍 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要研究目标与研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 上下料机械手机械结构系统设计 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 上下料机械手整体实现方案探讨 | 第17-19页 |
| 2.3 上下料机械手系统机械结构设计 | 第19-30页 |
| 2.3.1 上下料机械手臂结构设计 | 第19-23页 |
| 2.3.2 上下料机械手爪的结构设计 | 第23-27页 |
| 2.3.3 机械手爪动力学仿真分析 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 上下料机械手控制系统设计 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 上下料机械手控制系统各模块设计 | 第32-39页 |
| 3.2.1 芯片选取 | 第32-33页 |
| 3.2.2 步进电机选取 | 第33-34页 |
| 3.2.3 步进电机控制策略 | 第34-39页 |
| 3.3 上下料机械手控制系统上、下位机通信设计 | 第39-43页 |
| 3.3.1 通信模块硬件设计 | 第39-42页 |
| 3.3.2 上下位机通信协议 | 第42页 |
| 3.3.3 上位机软件界面设计与实现 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 步进电机控制算法仿真研究 | 第44-53页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 步进电机数学模型的构建 | 第44-46页 |
| 4.3 步进电机控制算法探讨与控制仿真 | 第46-52页 |
| 4.3.1 步进电机仿真模型 | 第46-47页 |
| 4.3.2 步进电机的PID控制 | 第47-49页 |
| 4.3.3 模糊自整定PID控制 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 上下料机械手运行实验 | 第53-60页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 上下料机械手各模块实验 | 第53-56页 |
| 5.2.1 机械手臂定位精度实验 | 第53-55页 |
| 5.2.2 机械手爪夹取动作实验 | 第55-56页 |
| 5.3 上下料机械手整机实验 | 第56-59页 |
| 5.3.1 运行轨迹规划 | 第56-58页 |
| 5.3.2 机械手运行状态与参数 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
