| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 变量注释表 | 第19-20页 |
| 1 绪论 | 第20-28页 |
| 1.1 课题研究背景及来源 | 第20-21页 |
| 1.2 煤矿救援机器人研究现状 | 第21-24页 |
| 1.3 多电机协同控制研究现状 | 第24-27页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第27-28页 |
| 2 煤矿救援机器人行走与驱动方式研究 | 第28-44页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 煤矿井下地形特征 | 第28-31页 |
| 2.3 机器人常用行走机构及其特点 | 第31-35页 |
| 2.4 机器人常用驱动形式及其特点 | 第35-40页 |
| 2.5 煤矿救援机器人弹簧履带式四驱动方式的提出 | 第40-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 3 多电机协同控制建模仿真研究 | 第44-64页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 无刷直流电机的结构及其工作原理 | 第44-48页 |
| 3.3 单台无刷直流电机的仿真研究 | 第48-55页 |
| 3.4 多电机协同控制仿真研究 | 第55-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 4. 四驱动煤矿救援机器人运动控制系统研发及行走试验 | 第64-88页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 四驱动运动控制系统 | 第64-69页 |
| 4.3 运动控制系统硬件设计 | 第69-75页 |
| 4.4 运动控制系统软件设计 | 第75-79页 |
| 4.5 运动控制试验 | 第79-86页 |
| 4.6 本章小结 | 第86-88页 |
| 5 双电机驱动器设计 | 第88-107页 |
| 5.1 引言 | 第88页 |
| 5.2 驱动系统的硬件设计 | 第88-98页 |
| 5.3 驱动系统的软件设计 | 第98-106页 |
| 5.4 本章小结 | 第106-107页 |
| 6 全文总结 | 第107-109页 |
| 6.1 研究成果及结论 | 第107-108页 |
| 6.2 创新点 | 第108页 |
| 6.3 展望 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-114页 |
| 作者简历 | 第114-116页 |
| 学位论文数据集 | 第116页 |