| 第一章 绪论 | 第9-26页 |
| 1.1 选题的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 运动同步记录技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 相关技术研究的现状 | 第11-24页 |
| 1.3.1 并联机构技术 | 第11-16页 |
| 1.3.2 嵌入式计算机技术 | 第16-21页 |
| 1.3.3 计算机控制及无线网络技术 | 第21-24页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第24页 |
| 1.5 小结 | 第24-26页 |
| 第二章 3-DOF 和6-DOF 并联机构运动学分析 | 第26-41页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 3-DOF运动模拟器运动学分析 | 第26-33页 |
| 2.2.1 3-DOF 运动模拟器结构 | 第26-27页 |
| 2.2.2 3-DOF 运动模拟器坐标系的建立 | 第27-28页 |
| 2.2.3 3-DOF 运动模拟器的运动学方程的建立 | 第28-33页 |
| 2.3 6-DOF 运动模拟器运动学分析 | 第33-40页 |
| 2.3.1 6-DOF 运动模拟器结构 | 第33页 |
| 2.3.2 6-DOF 运动模拟器坐标系的建立 | 第33-35页 |
| 2.3.3 6-DOF 并联机构的齐次变换矩阵 | 第35页 |
| 2.3.4 6-DOF 并联机构运动学方程的建立 | 第35-40页 |
| 2.4 小结 | 第40-41页 |
| 第三章 运动同步记录与在线模拟系统构成 | 第41-55页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 运动模拟器组成 | 第41-42页 |
| 3.3 运动模拟器电液伺服子系统 | 第42-47页 |
| 3.3.1 液压控制回路 | 第42-43页 |
| 3.3.2 电液伺服控制元件 | 第43-45页 |
| 3.3.3 位置伺服控制子系统 | 第45-47页 |
| 3.4 运动与视频音频同步记录装置 | 第47-51页 |
| 3.5 运动与视频音频同步再现装置 | 第51-52页 |
| 3.6 网络通信子系统 | 第52-53页 |
| 3.7 小结 | 第53-55页 |
| 第四章 嵌入式运动数据采集系统设计 | 第55-67页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 Windows CE 嵌入式实时操作系统 | 第55-60页 |
| 4.2.1 Windows CE 的结构 | 第56-57页 |
| 4.2.2 Windows CE 的特点 | 第57-59页 |
| 4.2.3 Windows CE.NET 实时性分析 | 第59-60页 |
| 4.3 嵌入式运动数据采集系统的开发 | 第60-66页 |
| 4.3.1 嵌入式运动数据采集系统的总线结构 | 第61页 |
| 4.3.2 嵌入式运动数据采集硬件系统 | 第61-64页 |
| 4.3.3 嵌入式运动数据采集系统的软件设计 | 第64-66页 |
| 4.4 小结 | 第66-67页 |
| 第五章 运动模拟器电液伺服系统设计 | 第67-85页 |
| 5.1 引言 | 第67-68页 |
| 5.2 电液伺服控制系统模型 | 第68-80页 |
| 5.3 PID 串联校正器设计 | 第80-84页 |
| 5.3.1 PID 串联校正原理及数字实现 | 第80-82页 |
| 5.3.2 位置控制的PD 串联校正 | 第82-84页 |
| 5.4 小结 | 第84-85页 |
| 第六章 运动同步记录与在线模拟的实现方法及实验 | 第85-107页 |
| 6.1 引言 | 第85页 |
| 6.2 运动同步记录与在线模拟的实现方法 | 第85-88页 |
| 6.2.1 运动同步记录的方法 | 第85-87页 |
| 6.2.2 运动同步在线模拟的方法 | 第87-88页 |
| 6.3 应用软件设计 | 第88-99页 |
| 6.3.1 网络通信软件设计 | 第88-92页 |
| 6.3.2 多线程 | 第92-93页 |
| 6.3.3 VxD 的设计 | 第93-97页 |
| 6.3.4 数字视频播放软件设计 | 第97-99页 |
| 6.4 运动同步记录与在线模拟的实验验证 | 第99-105页 |
| 6.4.1 关于3-DOF 运动同步记录与在线模拟的实验 | 第99-102页 |
| 6.4.2 关于6-DOF 运动同步记录与在线模拟的实验 | 第102-105页 |
| 6.4.3 运动同步记录与在线模拟的实验结果分析 | 第105页 |
| 6.5 小结 | 第105-107页 |
| 第七章 结论 | 第107-109页 |
| 7.1 全文总结 | 第107-108页 |
| 7.2 有待进一步研究的内容 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-117页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文及科研成果 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 摘要 | 第120-124页 |
| Abstract | 第124页 |
