| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 柔索牵引摄像机器人发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 研究目的及本文主要工作 | 第17-20页 |
| 第二章 控制系统硬件设计 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 索牵引摄像机模型设计 | 第20-28页 |
| 2.2.1 系统模型搭建 | 第20-21页 |
| 2.2.2 模型运动学计算 | 第21-28页 |
| 2.3 索牵引摄像机控制系统设计 | 第28-33页 |
| 2.3.1 设计控制系统架构 | 第28-30页 |
| 2.3.2 选择控制系统模块 | 第30-33页 |
| 2.4 手柄控制台设计 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 运动控制器程序设计 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 Beckhoff编程环境 | 第36-38页 |
| 3.2.1 TwinCAT特点 | 第36-37页 |
| 3.2.2 TwinCAT架构 | 第37-38页 |
| 3.3 TwinCAT系统配置 | 第38-44页 |
| 3.3.1 System-configuration设置 | 第38-40页 |
| 3.3.2 I/O Configuration设置 | 第40-42页 |
| 3.3.3 I/O模块以及NC轴测试 | 第42-44页 |
| 3.4 TwinCAT PLC程序设计 | 第44-50页 |
| 3.4.1 PLC程序流程 | 第44-45页 |
| 3.4.2 PLC程序编程 | 第45-49页 |
| 3.4.3 在系统配置中创建与PLC程序链接 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 PC端软件设计 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 开发平台选择 | 第52-53页 |
| 4.3 上位机软件设计 | 第53-62页 |
| 4.3.1 界面搭建 | 第53-54页 |
| 4.3.2 模型三维建模 | 第54-58页 |
| 4.3.3 建立与运动控制器的连接 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 索牵引摄像机控制系统实验验证 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 模型实物搭建 | 第64-65页 |
| 5.3 控制系统实验验证 | 第65-73页 |
| 5.3.1 控制系统功能测试 | 第65-66页 |
| 5.3.2 控制系统性能测试 | 第66-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 作者简介 | 第82-83页 |