| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 四旋翼无人机研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 SLAM方法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的研究内容和章节安排 | 第18-20页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第18页 |
| 1.4.2 研究内容和章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 四旋翼无人机的机理分析与建模 | 第20-27页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 四旋翼无人机的运动机理分析 | 第20-23页 |
| 2.3 四旋翼无人机建模 | 第23-26页 |
| 2.3.1 坐标系定义和转换关系 | 第23-24页 |
| 2.3.2 建模前的基本假设 | 第24-25页 |
| 2.3.3 动力学模型的建立 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 单架无人机SLAM算法 | 第27-45页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 SLAM问题描述 | 第27-28页 |
| 3.3 利用扩展卡尔曼滤波算法解决SLAM问题 | 第28-32页 |
| 3.3.1 系统建模 | 第28-30页 |
| 3.3.2 状态预测 | 第30页 |
| 3.3.3 状态更新 | 第30-32页 |
| 3.4 利用FastSLAM算法解决SLAM问题 | 第32-36页 |
| 3.4.1 FastSLAM算法描述 | 第32-33页 |
| 3.4.2 FastSLAM算法实现 | 第33-36页 |
| 3.5 仿真实验及分析 | 第36-44页 |
| 3.5.1 仿真流程 | 第36-37页 |
| 3.5.2 仿真参数设定 | 第37-38页 |
| 3.5.3 仿真结果及分析 | 第38-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于运动目标跟踪的多架无人机SLAM方法 | 第45-58页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 运动目标检测和跟踪算法 | 第45-50页 |
| 4.2.1 运动目标检测算法 | 第45-47页 |
| 4.2.2 基于MeanShift的目标跟踪算法 | 第47-50页 |
| 4.3 多架无人机SLAM方法 | 第50-53页 |
| 4.4 仿真实验及分析 | 第53-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于视觉的运动四旋翼目标检测与跟踪实验研究 | 第58-65页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 运动四旋翼目标检测实验 | 第58-61页 |
| 5.2.1 实验流程设计 | 第58页 |
| 5.2.2 实验结果及分析 | 第58-61页 |
| 5.3 运动四旋翼目标跟踪实验 | 第61-64页 |
| 5.3.1 实验流程设计 | 第61-62页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第65-66页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72页 |