主被动混合驱动的假脚—踝关节系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 人体脚-踝关节行走生物力学研究 | 第17-23页 |
| 2.1 踝关节步态相位划分 | 第17-18页 |
| 2.2 人体步态采集系统 | 第18-19页 |
| 2.3 踝关节的运动学分析 | 第19-20页 |
| 2.4 踝关节生物力学分析 | 第20-22页 |
| 2.4.1 踝关节扭矩特性曲线 | 第20-21页 |
| 2.4.2 踝关节扭矩 | 第21-22页 |
| 2.4.3 地面反作用力 | 第22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 储能型一体化假脚-踝关节系统设计 | 第23-35页 |
| 3.1 一体化假脚-踝关节系统构型设计 | 第23-24页 |
| 3.1.1 假肢设计思想 | 第23-24页 |
| 3.1.2 假肢总体构型 | 第24页 |
| 3.2 系统关键参数分析 | 第24-32页 |
| 3.2.1 关键机构计算和分析 | 第24-28页 |
| 3.2.2 电机选型参数分析 | 第28-30页 |
| 3.2.3 弹簧和扭簧参数分析 | 第30-32页 |
| 3.3 一体化假脚-踝关节系统结构 | 第32-34页 |
| 3.3.1 假脚-踝关节系统总体结构 | 第32-33页 |
| 3.3.2 假脚-踝关节系统工作过程 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 脚-踝关节系统动力学仿真与优化 | 第35-47页 |
| 4.1 一体化脚-踝关节系统的动力学仿真与分析 | 第35-44页 |
| 4.1.1 建立系统的仿真模型 | 第35-37页 |
| 4.1.2 系统仿真分析 | 第37-39页 |
| 4.1.3 系统关键参数优化设计 | 第39-44页 |
| 4.2 刚性脚模型建立与仿真 | 第44页 |
| 4.3 两种系统的性能对比 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 假脚-踝关节系统的实验 | 第47-57页 |
| 5.1 控制系统搭建 | 第47-53页 |
| 5.1.1 控制系统硬件 | 第47-50页 |
| 5.1.2 控制系统软件 | 第50-53页 |
| 5.2 假肢行走实验 | 第53-54页 |
| 5.2.1 工业机器人 | 第53-54页 |
| 5.2.2 实验方案 | 第54页 |
| 5.3 实验结果 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 攻读学位期间发表或撰写的论文 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
