| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-16页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-15页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 工业机器人国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 工业机器人的数学基础 | 第20-28页 |
| 2.1 位姿描述 | 第20-23页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第20-21页 |
| 2.1.2 姿态描述 | 第21-23页 |
| 2.1.3 位姿描述 | 第23页 |
| 2.2 坐标变换 | 第23-25页 |
| 2.2.1 平移坐标变换 | 第23-24页 |
| 2.2.2 旋转坐标变换 | 第24-25页 |
| 2.2.3 复合坐标变换 | 第25页 |
| 2.3 齐次变换 | 第25-27页 |
| 2.3.1 齐次变换 | 第25-27页 |
| 2.3.2 齐次变换的逆变换 | 第27页 |
| 2.4 本章总结 | 第27-28页 |
| 第3章 MZ07机器人运动建模与仿真 | 第28-36页 |
| 3.1 MZ07机器人简介 | 第28-29页 |
| 3.2 MZ07机器人的数学描述 | 第29-32页 |
| 3.2.1 数学描述方法 | 第29-31页 |
| 3.2.2 MZ07机器人的数学描述 | 第31-32页 |
| 3.3 MZ07机器人仿真模型建立 | 第32-35页 |
| 3.4 本章总结 | 第35-36页 |
| 第4章 MZ07机器人的正逆运动求解 | 第36-48页 |
| 4.1 MZ07机器人的正运动学 | 第36-39页 |
| 4.1.1 建立正运动学方程式 | 第36-38页 |
| 4.1.2 正运动学MATLAB仿真 | 第38-39页 |
| 4.2 MZ07机器人的逆运动学 | 第39-47页 |
| 4.2.1 逆运动学问题 | 第39-41页 |
| 4.2.2 MZ07机器人的逆运动求解 | 第41-46页 |
| 4.2.3 逆运动解的仿真 | 第46-47页 |
| 4.3 本章总结 | 第47-48页 |
| 第5章 MZ07机器人的轨迹规划 | 第48-66页 |
| 5.1 轨迹规划概述 | 第48-50页 |
| 5.2 MZ07机器人的轨迹规划 | 第50-65页 |
| 5.2.1 三次多项式插值 | 第51-54页 |
| 5.2.2 五次多项式插值 | 第54-55页 |
| 5.2.3 MATLAB仿真 | 第55-59页 |
| 5.2.4 混合多项式插值 | 第59-62页 |
| 5.2.5 混合多项式仿真 | 第62-65页 |
| 5.3 本章总结 | 第65-66页 |
| 第6章 基于LabVIEW的运动学仿真系统搭建 | 第66-78页 |
| 6.1 平台环境简介 | 第66页 |
| 6.2 Lab VIEW运动学仿真 | 第66-72页 |
| 6.2.1 LabVIEW Robotics工具包仿真控件 | 第66-67页 |
| 6.2.2 工业机器人的运动学仿真 | 第67-72页 |
| 6.3 运动学仿真系统搭建 | 第72-77页 |
| 6.3.1 仿真系统搭建 | 第72-74页 |
| 6.3.2 正、逆运动学仿真 | 第74-76页 |
| 6.3.3 轨迹插值算法仿真与实验 | 第76-77页 |
| 6.4 本章总结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 工作总结 | 第78-79页 |
| 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |