多机器人系统中的机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| Contents | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·多机器人系统及机器人路径规划简介 | 第12-14页 |
| ·多机器人系统 | 第12-13页 |
| ·机器人路径规划 | 第13-14页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| ·相关研究的国内外现状及分析 | 第15-19页 |
| ·本文的主要研究内容与章节安排 | 第19-21页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·本文章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 基于遗传算法的机器人路径规划方法 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·遗传算法简介 | 第21-22页 |
| ·环境建模 | 第22-25页 |
| ·栅格法和四叉树法 | 第23-24页 |
| ·多边形法 | 第24-25页 |
| ·基于遗传算法的机器人路径规划方法 | 第25-31页 |
| ·问题描述 | 第25页 |
| ·基于遗传算法的机器人路径规划 | 第25-31页 |
| ·仿真实验结果 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于改进人工势场法的机器人路径规划研究 | 第33-47页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·人工势场法原理 | 第33-35页 |
| ·传统人工势场法 | 第35-37页 |
| ·基于改进人工势场法的机器人路径规划 | 第37-44页 |
| ·斥力势函数的确定 | 第39-40页 |
| ·引力势函数的确定 | 第40-41页 |
| ·旋转力函数的确定 | 第41页 |
| ·基于改进人工势场法的机器人路径规划实现步骤 | 第41-44页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 多机器人系统中的机器人路径规划 | 第47-59页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·机器人路径规划总体结构设计 | 第47-49页 |
| ·全局路径规划层 | 第47-48页 |
| ·局部规划层 | 第48-49页 |
| ·基于混合算法的多机器人路径规划 | 第49-55页 |
| ·基于协同进化的多机器人全局路径规划 | 第49-54页 |
| ·基于改进人工势场法的多机器人局部路径规划 | 第54页 |
| ·基于混合算法的多机器人路径规划实现步骤 | 第54-55页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第55-58页 |
| ·实验参数 | 第55-56页 |
| ·实验及结果分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 总结 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
