| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 典型的测姿技术及发展 | 第8-12页 |
| 1.2.1 惯性定姿技术 | 第8-9页 |
| 1.2.2 基线矢量定姿技术 | 第9-12页 |
| 1.2.3 组合定姿技术 | 第12页 |
| 1.3 关键技术及发展状况 | 第12-15页 |
| 1.3.1 整周模糊度解算 | 第13-14页 |
| 1.3.2 姿态解算 | 第14页 |
| 1.3.3 MIMU辅助双天线GPS组合测姿融合算法 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-16页 |
| 2 MIMU辅助双天线GPS组合测姿系统分析 | 第16-26页 |
| 2.1 常用坐标系及姿态角 | 第16-19页 |
| 2.1.1 参考坐标系 | 第16-17页 |
| 2.1.2 坐标系间的转换 | 第17-19页 |
| 2.1.3 载体姿态表示方法 | 第19页 |
| 2.2 双天线GPS测姿技术 | 第19-22页 |
| 2.2.1 载波相位观测值 | 第20页 |
| 2.2.2 双天线GPS测姿原理 | 第20-22页 |
| 2.3 MIMU辅助双天线GPS组合测姿技术 | 第22-25页 |
| 2.3.1 MIMU测姿原理 | 第22-23页 |
| 2.3.2 组合方式 | 第23-25页 |
| 2.3.3 紧组合系统设计 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 MIMU辅助GPS整周模糊度解算 | 第26-35页 |
| 3.1 整周模糊度解算 | 第26-29页 |
| 3.1.1 模糊度估计 | 第26-27页 |
| 3.1.2 模糊度搜索 | 第27-28页 |
| 3.1.3 模糊度确定 | 第28-29页 |
| 3.2 AFM算法及改进 | 第29-33页 |
| 3.2.1 AFM算法 | 第29-30页 |
| 3.2.2 适应度函数设计及验证 | 第30-33页 |
| 3.3 MIMU辅助AFM方法 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 MIMU辅助双天线GPS组合测姿系统硬件设计 | 第35-42页 |
| 4.1 总体方案设计 | 第35页 |
| 4.2 元器件选型 | 第35-37页 |
| 4.2.1 惯性测姿模块选型 | 第35-36页 |
| 4.2.2 GPS模块选型 | 第36-37页 |
| 4.3 微处理器模块 | 第37-38页 |
| 4.4 电源电路设计 | 第38-39页 |
| 4.5 通信电路设计 | 第39-40页 |
| 4.5.1 RS-232通信电路设计 | 第39页 |
| 4.5.2 I2C通信电路设计 | 第39-40页 |
| 4.6 PCB设计 | 第40-41页 |
| 4.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 5 软件设计 | 第42-49页 |
| 5.1 主程序设计 | 第42-44页 |
| 5.2 惯性导航姿态解算程序设计 | 第44页 |
| 5.3 通信程序设计 | 第44-48页 |
| 5.3.1 RS-232通信程序设计 | 第44-45页 |
| 5.3.2 IIC通信程序设计 | 第45-48页 |
| 5.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 6 MIMU辅助双天线GPS组合测姿系统试验 | 第49-61页 |
| 6.1 组合测姿系统实现方法 | 第49-50页 |
| 6.1.1 数据处理及研究方法 | 第49-50页 |
| 6.1.2 试验方法 | 第50页 |
| 6.2 静态试验及分析 | 第50-54页 |
| 6.3 动态试验及分析 | 第54-60页 |
| 6.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 7 总结与展望 | 第61-63页 |
| 7.1 论文总结 | 第61页 |
| 7.2 展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 附录 | 第69页 |