| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 概述 | 第9-14页 |
| 1.1.1 并联机构的发展历程 | 第9-10页 |
| 1.1.2 并联机构的特点 | 第10-11页 |
| 1.1.3 并联机构的应用 | 第11-13页 |
| 1.1.4 并联机构的分类 | 第13-14页 |
| 1.2 并联机构研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 微定位平台研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基于 6-RUS并联机构的激光测量台位置分析 | 第18-28页 |
| 2.1 概述 | 第18页 |
| 2.2 并联机构的基本概念介绍 | 第18-19页 |
| 2.3 基于 6-RUS并联机构的激光测量台结构描述及坐标系建立 | 第19-20页 |
| 2.3.1 结构描述 | 第19-20页 |
| 2.3.2 坐标系建立 | 第20页 |
| 2.4 基于 6-RUS并联机构的激光测量台自由度分析 | 第20-21页 |
| 2.5 基于 6-RUS并联机构的激光测量台位置分析 | 第21-26页 |
| 2.5.1 位置反解 | 第21-23页 |
| 2.5.2 位置正解 | 第23-26页 |
| 2.6 位置反解算例 | 第26-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于 6-RUS并联机构的激光测量台工作空间分析 | 第28-36页 |
| 3.1 概述 | 第28页 |
| 3.2 影响并联机构工作空间的因素 | 第28-33页 |
| 3.2.1 电机转角约束 | 第29页 |
| 3.2.2 驱动连杆的长度约束 | 第29页 |
| 3.2.3 运动副转角约束 | 第29-31页 |
| 3.2.4 连杆运动干涉约束 | 第31-33页 |
| 3.3 基于 6-RUS并联机构的激光测量台工作空间的确定 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于 6-RUS并联机构的激光测量台运动学分析 | 第36-51页 |
| 4.1 概述 | 第36页 |
| 4.2 并联机构运动影响系数理论 | 第36-43页 |
| 4.2.1 一阶影响系数 | 第36-39页 |
| 4.2.2 二阶影响系数 | 第39-43页 |
| 4.3 基于 6-RUS并联机构的激光测量台的运动传递矩阵 | 第43-47页 |
| 4.3.1 速度雅可比矩阵 | 第43-44页 |
| 4.3.2 二阶影响系数矩阵 | 第44-47页 |
| 4.4 数值算例 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 基于 6-RUS并联机构的激光测量台静力学分析 | 第51-65页 |
| 5.1 概述 | 第51页 |
| 5.2 基于 6-RUS并联机构的激光测量台静力学全解 | 第51-55页 |
| 5.2.1 动平台受力分析 | 第52-53页 |
| 5.2.2 从动杆受力分析 | 第53-54页 |
| 5.2.3 主动杆受力分析 | 第54页 |
| 5.2.4 静平台受力分析 | 第54-55页 |
| 5.3 基于 6-RUS并联机构的激光测量台力雅克比矩阵及静力学性能评价 | 第55-63页 |
| 5.3.1 基于构建矢量法的力雅克比矩阵 | 第55-60页 |
| 5.3.2 基于虚功原理的力雅克比矩阵 | 第60页 |
| 5.3.3 静力学性能评价 | 第60-63页 |
| 5.5 结构参数优化 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
